1.單支流程

  單支流程功能圖、梯形圖和指令表如圖3-28所示。程序按照滿足的條件一步步進(jìn)行，直到完成整個(gè)工作。單支流程在PLC實(shí)際應(yīng)用中單獨(dú)應(yīng)用較少。

  2.選擇分支和連接

  選擇分支和連接的功能圖如圖3-29所示。圖中，順控繼電器S0.2或S0.4接通，則順控繼電器S0.1自動(dòng)復(fù)位。順控繼電器S0.6 由順控繼電器S0.3或S0.5 置位。順控繼電器S0.6置位，則順控繼電器S0.3或S0.5自動(dòng)復(fù)位。

  3.并行分支和連接

  并行分支和連接功能圖如圖3-30所示。圖中，順控繼電器S0.2和S0.4同時(shí)接通，則順控繼電器S0.1自動(dòng)復(fù)位。順控繼電器S0.6由順控繼電器S0.3和S0.5置位。在順控繼電器SO.3和S0.5同時(shí)接通且轉(zhuǎn)移條件滿足的情況下，順控繼電器S0.6被置位。順控繼電器S0.6 置位后，順控繼電器S0.3和S0.5自動(dòng)復(fù)位。

  4.跳轉(zhuǎn)和循環(huán)

  跳轉(zhuǎn)和循環(huán)功能圖如圖3-31所示。

  圖3-31中，當(dāng)I1.0接通，順控繼電器S0.1~S0.3 循環(huán)重復(fù)工作。當(dāng)I1.0 未接通并且I1.1接通時(shí)，順控繼電器S0.5和S0.6不工作，程序跳轉(zhuǎn)。

  在使用SCR指令時(shí)，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)

  (1)不能將同一個(gè)繼電器S位用于不同程序中。例如，如果在主程序中用了繼電器S0.1，在子程序中就不能再使用它。

  (2)在SCR段之間不能使用JMP和 LBL指令，即不允許跳入、跳出，可以在SCR段附近使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號指令或著在SCR段內(nèi)使用。

  (3)在 SCR段中不能使用END指令。

  順序控制指令示例

  1.大小球機(jī)械臂分檢裝置的工作過程

  大小球機(jī)械臂分檢裝置如圖 3-32所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原始位置時(shí)，即上限位開關(guān)LS1和左限位開關(guān)LS3壓下，抓球電磁鐵處于失電狀態(tài)，這時(shí)按“啟動(dòng)”按鈕后，機(jī)械臂下行，碰到下限位開關(guān)后停止下行，且電磁鐵得電吸球。如果吸住的是小球，則大小球檢測開關(guān)SQ為 ON；如果吸住的是大球，則檢測開關(guān)SQ為OFF。1s后，機(jī)械臂上行，

  碰到上限位開關(guān)LS1后右行，它會(huì)根據(jù)大小球的不同，分別在限位開關(guān)LS4(小球)和LS5(大球)處停止右行，然后下行至下限位停止，電磁鐵失電，機(jī)械臂把球放在小球箱里或大球箱里，1s后返回。如果不按“停止”按鈕，則機(jī)械臂一直工作下去；如果按了“停止”按鈕，則不管何時(shí)按，機(jī)械臂最終都要停止在原始位置。再次按“啟動(dòng)”按鈕后，系統(tǒng)可以再次從頭開始循環(huán)工作。

  (2)機(jī)械臂分檢裝置順序功能圖如圖3-33所示；程序梯形圖如圖3-34所示。

  3.說明

  (1)由于大小球不同，所以選擇了分支選擇電路使機(jī)械臂能夠在右行后在不同的位置下行，把大小球分別放進(jìn)各自的箱子里去。

  (2)在機(jī)械手上、下、左、右行走的控制中，加上了一個(gè)軟件聯(lián)鎖觸點(diǎn)，替代了SM0.0。

  (3)圖3-33中的M0.0是一個(gè)選擇邏輯，其功能如圖3-34中的網(wǎng)絡(luò)1所示，它相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，由其決定系統(tǒng)是進(jìn)行單周期操作還是循環(huán)操作。

  (4)S7-200 PLC的順控指令不支持直接輸出(=)的雙線圈操作。如果在圖3-33中的狀態(tài)S0.1的 SCR段有Q0.2輸出，在狀態(tài)S1.5的 SCR段也有Q0.2輸出。則不管在什么情況下，在前面的Q0.2永遠(yuǎn)不會(huì)有效，所以，在使用S7-200PLC的順控指令時(shí)，一定不要有雙線圈輸出。為解決這個(gè)問題，可采用中間繼電器邏輯過渡的辦法，如本例中的機(jī)械手進(jìn)行上行、下行和右行的控制邏輯設(shè)計(jì)。凡是有重復(fù)使用的相同輸出驅(qū)動(dòng)，在SCR段中先用中間繼電器表示其分段的輸出邏輯，在程序的最后再進(jìn)行合并輸出處理。