實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)試的框圖如圖 19-4 所示。

  1) 在調(diào)試階段，使伺服電動(dòng)機(jī)加減速運(yùn)行，負(fù)載慣量比計(jì)算模塊會根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)的電流和電動(dòng)機(jī)速度實(shí)時(shí)計(jì)算負(fù)載慣量比，計(jì)算的結(jié)果被寫入?yún)?shù) PB06。

  2) 如果已知負(fù)載慣量比的數(shù)值或不能準(zhǔn)確自動(dòng)計(jì)算負(fù)載慣量比時(shí)，選擇自動(dòng)調(diào)試模式2，如圖 19-4 所示。負(fù)載慣量比自動(dòng)計(jì)算=OFF，此時(shí)，必須手動(dòng)設(shè)置負(fù)載慣量比。系統(tǒng)根據(jù)手動(dòng)設(shè)置的負(fù)載慣量比和響應(yīng)等級(參數(shù)PA09)，自動(dòng)設(shè)置最優(yōu)增益。

  3) 電源接通后，每隔 60min 將自動(dòng)調(diào)試的結(jié)果寫人 EEP-ROM 中。電源接通時(shí)，已保存在 EEP-ROM 中的各增益值將作為自動(dòng)調(diào)試的初始值。

  圖19-4 自動(dòng)調(diào)試的框圖

  調(diào)試的注意事項(xiàng)

  1) 運(yùn)行中負(fù)載劇烈變化時(shí)，無法正確進(jìn)行負(fù)載慣量比的計(jì)算。這種情況下，應(yīng)選擇1動(dòng)調(diào)試模式2，手動(dòng)設(shè)置負(fù)載慣量比。

  2) 當(dāng)從自動(dòng)調(diào)試模式1或自動(dòng)調(diào)試模式2任一模式改為手動(dòng)模式時(shí)，當(dāng)前的增益和1載慣量比數(shù)值保存在 EEP-ROM 中。

  自動(dòng)調(diào)試模式的調(diào)試順序

  自動(dòng)調(diào)試模式調(diào)試步驟如圖 19-5 所示。

  1) 先選定自動(dòng)調(diào)整模式1。

  2) 用點(diǎn)動(dòng)方式反復(fù)執(zhí)行加減速運(yùn)行，即反復(fù)進(jìn)行啟動(dòng)-停止運(yùn)行。加減速時(shí)間可暫用初始值，如果在初始參數(shù)值狀態(tài)下運(yùn)行不振動(dòng)、不嘯叫可以繼續(xù)執(zhí)行下列步驟。如果發(fā)生嘯叫和振動(dòng)，則要降低響應(yīng)等級 PA09。

  3) 查看參數(shù) PB06 負(fù)載慣量比的數(shù)值是否穩(wěn)定。可以在調(diào)試軟件上觀察，也可以設(shè)置參數(shù) PC36 =000E 在 LED 上直接顯示負(fù)載慣量比。如果負(fù)載慣量比數(shù)值相對穩(wěn)定，則可跳至第6步調(diào)節(jié)響應(yīng)等級 PA09。

  4) 如果負(fù)載慣量比數(shù)值不穩(wěn)定，跳動(dòng)較大則判定系統(tǒng)無法準(zhǔn)確測定負(fù)載慣量比。要選擇自動(dòng)調(diào)試模式2用手動(dòng)方式設(shè)置負(fù)載慣量比。

  5) 手動(dòng)設(shè)置負(fù)載慣量比。如果廠方有足夠的計(jì)算資料，可根據(jù)資料先計(jì)算負(fù)載慣量比(電動(dòng)機(jī)本身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可查看電動(dòng)機(jī)技術(shù)規(guī)格資料)。如果廠方不能提供足夠的計(jì)算資料，則必須根據(jù)負(fù)載形式(滾珠絲杠、滾筒、齒輪齒條)、負(fù)載大小、轉(zhuǎn)動(dòng)半徑計(jì)算并預(yù)設(shè)負(fù)載慣量比。然后點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行伺服電動(dòng)機(jī)，觀察伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行是否穩(wěn)定，停機(jī)時(shí)是否有搖擺振動(dòng)，停機(jī)狀態(tài)下是否能夠鎖定負(fù)載。

  一般伺服電動(dòng)機(jī)規(guī)格中注明允許負(fù)載慣量比在10~32。在選型時(shí)設(shè)計(jì)者已經(jīng)計(jì)算過不會超出范圍，所以負(fù)載慣量比的預(yù)設(shè)值可以取其中間值。先觀察停機(jī)狀態(tài)，如果停機(jī)時(shí)出現(xiàn)搖擺振蕩，說明設(shè)置的負(fù)載慣量比偏小，應(yīng)該提高 PB06 負(fù)載慣量比。

  如果運(yùn)行中出現(xiàn)嘯叫，降低響應(yīng)等級 PA09 也無法消除嘯叫，說明設(shè)置的負(fù)載慣量比較大，應(yīng)該降低 PB06 負(fù)載慣量比。

  6) 調(diào)節(jié)響應(yīng)等級 PA09。以不發(fā)生振動(dòng)和嘯叫為原則，盡量提高響應(yīng)等級 PAO9 的數(shù)值。

  7) 反復(fù)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)加減速試驗(yàn)。如果不滿足運(yùn)行穩(wěn)定性和加工質(zhì)量，就轉(zhuǎn)入手動(dòng)模式。如果滿足運(yùn)行穩(wěn)定性和加工質(zhì)量，就結(jié)束調(diào)試。

  圖 19-5 自動(dòng)調(diào)試的順序