實時自動調(diào)試的框圖如圖 19-4 所示。

  1) 在調(diào)試階段，使伺服電動機加減速運行，負載慣量比計算模塊會根據(jù)伺服電動機的電流和電動機速度實時計算負載慣量比，計算的結(jié)果被寫入?yún)?shù) PB06。

  2) 如果已知負載慣量比的數(shù)值或不能準確自動計算負載慣量比時，選擇自動調(diào)試模式2，如圖 19-4 所示。負載慣量比自動計算=OFF，此時，必須手動設(shè)置負載慣量比。系統(tǒng)根據(jù)手動設(shè)置的負載慣量比和響應(yīng)等級(參數(shù)PA09)，自動設(shè)置最優(yōu)增益。

  3) 電源接通后，每隔 60min 將自動調(diào)試的結(jié)果寫人 EEP-ROM 中。電源接通時，已保存在 EEP-ROM 中的各增益值將作為自動調(diào)試的初始值。

  圖19-4 自動調(diào)試的框圖

  調(diào)試的注意事項

  1) 運行中負載劇烈變化時，無法正確進行負載慣量比的計算。這種情況下，應(yīng)選擇1動調(diào)試模式2，手動設(shè)置負載慣量比。

  2) 當從自動調(diào)試模式1或自動調(diào)試模式2任一模式改為手動模式時，當前的增益和1載慣量比數(shù)值保存在 EEP-ROM 中。

  自動調(diào)試模式的調(diào)試順序

  自動調(diào)試模式調(diào)試步驟如圖 19-5 所示。

  1) 先選定自動調(diào)整模式1。

  2) 用點動方式反復(fù)執(zhí)行加減速運行，即反復(fù)進行啟動-停止運行。加減速時間可暫用初始值，如果在初始參數(shù)值狀態(tài)下運行不振動、不嘯叫可以繼續(xù)執(zhí)行下列步驟。如果發(fā)生嘯叫和振動，則要降低響應(yīng)等級 PA09。

  3) 查看參數(shù) PB06 負載慣量比的數(shù)值是否穩(wěn)定?？梢栽谡{(diào)試軟件上觀察，也可以設(shè)置參數(shù) PC36 =000E 在 LED 上直接顯示負載慣量比。如果負載慣量比數(shù)值相對穩(wěn)定，則可跳至第6步調(diào)節(jié)響應(yīng)等級 PA09。

  4) 如果負載慣量比數(shù)值不穩(wěn)定，跳動較大則判定系統(tǒng)無法準確測定負載慣量比。要選擇自動調(diào)試模式2用手動方式設(shè)置負載慣量比。

  5) 手動設(shè)置負載慣量比。如果廠方有足夠的計算資料，可根據(jù)資料先計算負載慣量比(電動機本身的轉(zhuǎn)動慣量可查看電動機技術(shù)規(guī)格資料)。如果廠方不能提供足夠的計算資料，則必須根據(jù)負載形式(滾珠絲杠、滾筒、齒輪齒條)、負載大小、轉(zhuǎn)動半徑計算并預(yù)設(shè)負載慣量比。然后點動運行伺服電動機，觀察伺服電動機運行是否穩(wěn)定，停機時是否有搖擺振動，停機狀態(tài)下是否能夠鎖定負載。

  一般伺服電動機規(guī)格中注明允許負載慣量比在10~32。在選型時設(shè)計者已經(jīng)計算過不會超出范圍，所以負載慣量比的預(yù)設(shè)值可以取其中間值。先觀察停機狀態(tài)，如果停機時出現(xiàn)搖擺振蕩，說明設(shè)置的負載慣量比偏小，應(yīng)該提高 PB06 負載慣量比。

  如果運行中出現(xiàn)嘯叫，降低響應(yīng)等級 PA09 也無法消除嘯叫，說明設(shè)置的負載慣量比較大，應(yīng)該降低 PB06 負載慣量比。

  6) 調(diào)節(jié)響應(yīng)等級 PA09。以不發(fā)生振動和嘯叫為原則，盡量提高響應(yīng)等級 PAO9 的數(shù)值。

  7) 反復(fù)進行點動加減速試驗。如果不滿足運行穩(wěn)定性和加工質(zhì)量，就轉(zhuǎn)入手動模式。如果滿足運行穩(wěn)定性和加工質(zhì)量，就結(jié)束調(diào)試。

  圖 19-5 自動調(diào)試的順序