1.伺服系統(tǒng)硬件的構(gòu)成

  為了構(gòu)成8軸同步運行系統(tǒng)，在三菱產(chǎn)品序列中，只有運動控制器 SSCNET MR-J4的構(gòu)成方式。這種方式有以下優(yōu)點：

  1) MR-J4-B 伺服系統(tǒng)是可以使用光纖電纜構(gòu)成的 SSCNET3 高速串行通信伺服系統(tǒng)。運動控制器通過 SSCNET3與各伺服系統(tǒng)相連，通信速度為50Mbit/s(相當(dāng)于單向100Mbit/s)。系統(tǒng)響應(yīng)能力很高。

  2) 通信周期高達0.44ms，使運行更加平滑。

  3) 光纖抗干擾能力強，并且減少布線誤差，最長布線距離為 800m。

  4) 控制器和伺服放大器之間可進行大量數(shù)據(jù)的實時發(fā)送與接收，伺服驅(qū)動器的信息可在運動 CPU 中處理。

  2. 虛模式

  為了實現(xiàn)多軸同步運行控制，三菱運動控制器提供了一種虛模式系統(tǒng)構(gòu)建方式，用于實現(xiàn)多軸的同步運行。

  1) 在虛模式下，實際伺服電動機由一套電子軟元件構(gòu)成的機械傳動系統(tǒng)所驅(qū)動，而這個電子軟元件是運動控制器內(nèi)部所特有的軟元件。這套電子軟元件構(gòu)成的機械傳動系統(tǒng)由以下元件構(gòu)成：

  ① 驅(qū)動源--虛電動機及同步編碼器;

  ② 傳動元件--齒輪、離合器、差速齒輪;

  ③ 輸出模塊-一圓筒、絲杠、圓盤、凸輪。

  必須注意，這些元件都是電子軟元件。

  2) 電子軟元件構(gòu)成的機械傳動系統(tǒng)與實際伺服電動機的關(guān)系由虛模式中輸出模塊的參數(shù)來設(shè)定。

  3) 由于實際中沒有這套機械傳動系統(tǒng)，所以就稱為虛模式。

  4) 主要利用虛模式構(gòu)建同步運行系統(tǒng)。

  由于電子軟元件代表的機械部件具有足夠的柔性，所以其構(gòu)成的機械傳動系統(tǒng)也具有足夠的柔性，可以滿足實際需要的運動要求。

  3. 使用虛模式構(gòu)成的同步系統(tǒng)

  圖25-2 是根據(jù)印刷機的實際運行要求，用虛模式中的電子軟元件構(gòu)成的一套多軸機械傳動系統(tǒng)。圖 25-2 中的電動機、傳動軸、齒輪、輥筒(輸出模塊)全部是電子軟元件，但這些電子軟元件全部可以設(shè)置參數(shù)而賦予其工作性能(如齒輪比)。

  通過設(shè)置輸出模塊的參數(shù)建立起輸出模塊與實際伺服電動機的關(guān)系。

  圖25-2用虛模式構(gòu)成的多軸機械傳動系統(tǒng)

  在圖 25-2 中，只要通過運動程序向主虛擬電動機發(fā)出指令，各實際伺服電動機就能夠按照圖 25-2 中這套機械傳動系統(tǒng)運行。在設(shè)定了機械系統(tǒng)參數(shù)后，各伺服電動機就能夠?qū)崿F(xiàn)同步運行。由于MR-J4-B伺服系統(tǒng)是使用 SSCNETⅢ高速串行通信，運動控制器通過 SSCNET3 與各伺服系統(tǒng)相連，通信周期為0.44ms，從而保證了同步運行的要求。

  在這套虛模式電子機械傳動系統(tǒng)的驅(qū)動下，可以實現(xiàn) JOG 運行、手輪運行和自動運行。