伺服電動(dòng)機(jī)工作參數(shù)也是影響電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的因素，為此必須優(yōu)化工作參數(shù)。印刷機(jī)在正常工作時(shí)主要是做速度控制運(yùn)行，相關(guān)的伺服參數(shù)調(diào)整如圖 25-3 所示。

  1. 負(fù)載慣量比的設(shè)置與調(diào)節(jié)

  參數(shù)響應(yīng)等級(jí) PAO9 和負(fù)載慣量比 PB06是確定整個(gè)伺服系統(tǒng)響應(yīng)等級(jí)的主要參數(shù)

  1) 在系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)試時(shí)，負(fù)載慣量比 PB06反電和反饋速度所確定，即反饋電流成大，說明負(fù)載越大一一負(fù)載慣量就越大。反饋速度低于指令值，說明負(fù)載越大即負(fù)載慣越大。

  在實(shí)際調(diào)試中，觀察到有實(shí)際速度高于指令速度的現(xiàn)象，這說明設(shè)定的負(fù)載慣量比大于實(shí)際機(jī)械的負(fù)載慣量比，伺服系統(tǒng)加大了對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所以導(dǎo)致了伺服電動(dòng)機(jī)的速度變大。

  圖25-3 伺服參數(shù)的調(diào)試

  1) 當(dāng)實(shí)際速度低于指令速度時(shí)，說明設(shè)定的負(fù)載慣量比小于實(shí)際機(jī)械的負(fù)載慣量比伺服系統(tǒng)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)不足，所以導(dǎo)致了伺服電動(dòng)機(jī)的速度變小。

  2) 調(diào)試的第一步是正確估算負(fù)載慣量比。先降低響應(yīng)等級(jí) PA09(7~9)，然后逐步高負(fù)載慣量比。

  3) 1 軸帶兩輥筒和1齒輪箱，齒輪箱在偏心位置。電動(dòng)機(jī)功率為15kW。額定速度下的電流在20%~40%。設(shè)置負(fù)載慣量比=28.8時(shí)，尚可運(yùn)行，設(shè)置負(fù)載慣量比=33.6時(shí)，動(dòng)機(jī)出現(xiàn)鳴叫。所以選擇負(fù)載慣量比=28.8是可以的。根據(jù)速度的超前和滯后再減小慣量比。

  4) 調(diào)試時(shí)逐步降低負(fù)載慣量比 PB06，先向下調(diào)至抖動(dòng)后再向上調(diào)，在1500r/min 時(shí)不抖。因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)要求的負(fù)載慣量比在10以下，因此要逐步測(cè)定負(fù)載慣量比，負(fù)載慣量比設(shè)定過小，運(yùn)行抖動(dòng)。負(fù)載慣量比設(shè)定過大，則實(shí)際速度超過指令速度。

  2. 系統(tǒng)響應(yīng)等級(jí) PA09 參數(shù)的設(shè)置與調(diào)節(jié)

  響應(yīng)等級(jí) PA09 是最重要的參數(shù)之一，對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行影響最大。1 軸 PA09 =12 時(shí)振蕩很大，PA09 =7 時(shí)振蕩消除，因此應(yīng)該逐步增大響應(yīng)等級(jí) PAO9。其設(shè)置范圍為0~300，出廠設(shè)置為7。

  3. 伺服參數(shù)

  1) PB07(模型環(huán)增益)。PB07參數(shù)是用于設(shè)置到達(dá)目標(biāo)位置的響應(yīng)增益。增加 PB07參數(shù)值可以提高指令響應(yīng)性以改善運(yùn)動(dòng)軌跡性能。PB07 參數(shù)還是屬于改善位置控制功能的參數(shù)，簡(jiǎn)稱 PG1。PB07 參數(shù)在消除加減速過程中各軸的相位誤差有重要作用。

  2) PBO8(位置環(huán)增益)。PB08參數(shù)用于增加位置控制響應(yīng)級(jí)別，以抵抗負(fù)載干擾的影響。PBO8 參數(shù)設(shè)置較大時(shí)，響應(yīng)級(jí)別增大，但可導(dǎo)致振蕩以及噪聲。本參數(shù)不能用于速度控制模式。

  3) PB09(速度環(huán)增益)。PB09 是最重要的參數(shù)之一，PB09參數(shù)設(shè)置較大時(shí)，響應(yīng)級(jí)別增大，可導(dǎo)致振蕩以及噪聲。本參數(shù)對(duì)速度控制尤為重要，調(diào)節(jié)范圍為1~3000。應(yīng)逐步向上調(diào)，直至振動(dòng)為止;然后向下調(diào)，遇有振動(dòng)，設(shè)置共振頻率抑制。PB09參數(shù)單位為 rad/s。

  4) PB10(速度環(huán)積分時(shí)間)，用于設(shè)置速度環(huán)的積分時(shí)間常數(shù)。PB10參數(shù)設(shè)置較小時(shí)，響應(yīng)級(jí)別增大，可導(dǎo)致振蕩以及噪聲。調(diào)試也以不振動(dòng)為原則，從大到小調(diào)節(jié)。

  在系統(tǒng)做速度控制時(shí)，參數(shù)為 PB06、PA09、PB09、PB10。

  總結(jié)

  對(duì)以上所有參數(shù)在可能的范圍內(nèi)進(jìn)行了調(diào)節(jié)，但是仍然無法消除1軸的速度波動(dòng)，因此可以判斷不是伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)的問題。