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伺服自動(dòng)調(diào)試模式下的調(diào)試方法

發(fā)布于2022-12-02 09:54 30 2 標(biāo)簽：伺服

  伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)試功能，能實(shí)時(shí)地推算機(jī)械特性(負(fù)載慣量比)，并根據(jù)推算結(jié)果自動(dòng)設(shè)置最優(yōu)增益值。利用這個(gè)功能可快速調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器的增益。

  自動(dòng)調(diào)試模式1

  設(shè)置 PA08=0001，選擇自動(dòng)調(diào)試模式1。

  1) 手動(dòng)設(shè)置響應(yīng)等級(jí) PA09，這是系統(tǒng)最重要的參數(shù)之一，必須先從中間級(jí)別偏下開始設(shè)置。

  2) 其他增益相關(guān)參數(shù)都是系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置的。自動(dòng)調(diào)試的參數(shù)見(jiàn)表 19-3。

  表 19-3 自動(dòng)調(diào)試的參數(shù)

自動(dòng)調(diào)試參數(shù)

  3) 自動(dòng)調(diào)試模式1必須滿足以下條件:(否則可能會(huì)無(wú)法正常動(dòng)作)

  ① 從零速加速到 2000r/min，加減速時(shí)間常數(shù)小于 5s。

  ② 轉(zhuǎn)速大于 150r/min。

  ③ 負(fù)載慣量比小于 100。

  ④ 加減速轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩的10%。

  ⑤ 加減速過(guò)程中如果有急劇的負(fù)載變化或機(jī)械間隙過(guò)大，自動(dòng)調(diào)試不能正常進(jìn)行。此時(shí)請(qǐng)采用自動(dòng)調(diào)試模式2或手動(dòng)模式進(jìn)行增益調(diào)整。

  自動(dòng)調(diào)試模式2

  如果采用自動(dòng)調(diào)試模式1進(jìn)行調(diào)試不能得到滿意的結(jié)果，特別是不能獲得準(zhǔn)確的負(fù)載慣。量比時(shí)，就選擇自動(dòng)調(diào)試模式2。

  設(shè)置 PA08=0002，即選擇自動(dòng)調(diào)試模式2，調(diào)試步驟如下:

  1) 手動(dòng)設(shè)置響應(yīng)等級(jí) PA09。

  2) 手動(dòng)設(shè)置負(fù)載慣量比 PB06。這是在系統(tǒng)自整定不理想的狀態(tài)下，不能獲得準(zhǔn)確的負(fù)載慣量比，在這種情況下，必須根據(jù)計(jì)算、經(jīng)驗(yàn)、測(cè)試逐步設(shè)置負(fù)載慣量比。

  3) 其他參數(shù)由系統(tǒng)自學(xué)習(xí)后獲得并自動(dòng)設(shè)置。

  在自動(dòng)調(diào)試模式2中，自動(dòng)調(diào)試的參數(shù)見(jiàn)表 19-4。

自動(dòng)調(diào)試參數(shù)

  表 19-4 自動(dòng)調(diào)試的參數(shù)

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