1) 轉(zhuǎn)矩控制模式是以電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為控制對(duì)象的工作模式，在以轉(zhuǎn)矩控制模式工作時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)指令轉(zhuǎn)矩輸出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩并跟隨指令轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)整和保持。

  2) 當(dāng)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩達(dá)到平衡時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速將為恒定速度。因此轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是由負(fù)載決定的。

  3) 轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，如果電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)將會(huì)加速，速度會(huì)一直上升，為了避免電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)過速度，必須進(jìn)行速度限制，伺服系統(tǒng)提供了限制速度的方法。

  在速度限制過程中系統(tǒng)處于速度控制狀態(tài)，無法實(shí)施轉(zhuǎn)矩控制。

  4) 速度限制未進(jìn)行設(shè)定時(shí)，將視為速度限制值為0Hz，無法實(shí)施轉(zhuǎn)矩控制。

  在實(shí)際進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，由于設(shè)定的指令轉(zhuǎn)矩一般要大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，所以電動(dòng)機(jī)就一直加速旋轉(zhuǎn)，直到到達(dá)速度限制值時(shí)，以速度限制值運(yùn)行，這樣就形成了速度限制值是速度指令值的誤解。

  概述

  設(shè)置參數(shù) PA01 =0004，就選擇了轉(zhuǎn)矩控制模式。轉(zhuǎn)矩控制模式接線圖如圖 16-16 所示。輸/輸出都從 CN1 接口引出。

  輸入/輸出端子的功能按轉(zhuǎn)矩控制模式定義，轉(zhuǎn)矩控制模式的設(shè)置和連接要點(diǎn)如下:

  1) 轉(zhuǎn)矩控制模式不需要接控制單元，只需要外部開關(guān)控制各輸入信號(hào)。

  2) 轉(zhuǎn)矩指令直接用模擬信號(hào)設(shè)置，在(TC-LG)端子輸人，如圖 16-16 所示。

  3) 在轉(zhuǎn)矩控制模式中，必須對(duì)速度進(jìn)行限制。可使用模擬信號(hào)設(shè)置速度限制值，模擬信號(hào)從端子 VLA-LG 之間輸入。也可以使用參數(shù)設(shè)置速度限制值。

  圖 16-16 轉(zhuǎn)矩控制模式接線圖