伺服電動(dòng)機(jī)上電后出現(xiàn)劇烈抖動(dòng)的原因是什么

發(fā)布于2022-12-06 15:20 63 2 標(biāo)簽：伺服

1. 現(xiàn)象

上電后，以初始參數(shù)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，電動(dòng)機(jī)負(fù)載為輕載，劇烈抖動(dòng)。特別在停機(jī)時(shí)先是劇烈抖動(dòng)，繼而還是劇烈抖動(dòng)，斷電后抖動(dòng)才停止。反復(fù)數(shù)次均是同樣現(xiàn)象。

2. 分析

1) 伺服系統(tǒng)響應(yīng)等級(jí)是重要影響參數(shù)。查響應(yīng)等級(jí)參數(shù) PA09=16。改為 PA09=6以后，抖動(dòng)程度有所減弱，但停機(jī)時(shí)的振蕩并未消除。

2) 從停機(jī)振蕩現(xiàn)象看:伺服電動(dòng)機(jī)出力不夠，所以在停機(jī)時(shí)，由于重力的影響，負(fù)載帶著電動(dòng)機(jī)偏離停機(jī)位置，而伺服電動(dòng)機(jī)又帶著負(fù)載回到停機(jī)位置，負(fù)載和電動(dòng)機(jī)強(qiáng)烈地互相作用，由此造成振蕩。這種現(xiàn)象是伺服電動(dòng)機(jī)鎖定功能的典型特征。在平面機(jī)床上不多見(jiàn)，對(duì)于這種立式環(huán)形機(jī)床(由于有重力的影響因素)則是重要特征。

3) 在滾筒機(jī)床中。電動(dòng)機(jī)功率為1kW，負(fù)載很小。不是電動(dòng)機(jī)功率不夠的問(wèn)題，顯然是參數(shù)不當(dāng)?shù)膯?wèn)題。根據(jù)分析是負(fù)載慣量比有問(wèn)題。查看負(fù)載慣量比，初始參數(shù)為0.1，顯然該參數(shù)太小，需要調(diào)整。

4) 處理。仔細(xì)觀察該負(fù)載，雖然負(fù)載本身不重，但是旋轉(zhuǎn)半徑較大，由于負(fù)載慣量與旋轉(zhuǎn)半徑的二次方成正比，所以其負(fù)載慣量較大。

修改負(fù)載慣量比為7，抖動(dòng)現(xiàn)象有了明顯改善;修改負(fù)載慣量比為 20，抖動(dòng)現(xiàn)象消除。因此，在伺服電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行之前，必須對(duì)參數(shù)響應(yīng)等級(jí)和負(fù)載慣量比做大致準(zhǔn)確的設(shè)置。特別是負(fù)載慣量比這一參數(shù)表示了對(duì)負(fù)載的度量。必須予以盡量準(zhǔn)確的設(shè)置。在負(fù)載對(duì)象特別大時(shí)，更須謹(jǐn)慎設(shè)置，避免劇烈振蕩對(duì)設(shè)備和人身造成傷害。

使用軟件設(shè)置伺服參數(shù)如圖 23-14 和圖 23-15 所示。

響應(yīng)等級(jí)PA09的參數(shù)設(shè)置