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高級運動控制和運動塊的定義是什么

發(fā)布于2022-11-29 10:55 5 2 標簽：運動控制

  高級運動控制的定義

  基本定位控制只能夠適應(yīng)比較簡單的運動控制項目。對于復(fù)雜的運動控制目序結(jié)構(gòu)復(fù)雜，有較多的程序分支、循環(huán)等要求時，QD77提供了高級定位控制功能。

  高級定位控制是以運動塊為控制對象、對應(yīng)復(fù)雜運動控制過程的控制方法。

  運動塊的定義

  在高級運動控制中，首先定義了運動塊的概念。

  在基本運動控制中，已經(jīng)定義了每1軸有600個定位點。600視其設(shè)置，但實際應(yīng)用中不太可能一次運行600點。某一軸可能運行一段程序(幾個點)后，便執(zhí)行其他軸的運行了，再運行后一段程序。因此，將每軸中從啟動到結(jié)束的一個租序段(可能含有N個點)命名為運動塊。

  QD77規(guī)定每軸可以設(shè)置50個運動塊。經(jīng)過適當?shù)脑O(shè)置后，可以設(shè)置指定某運動塊運行。而運動塊又能夠設(shè)置從某一定位點開始運行。這樣就能夠方便地搭建程序結(jié)構(gòu)。圖7-1是運動塊與定位點之間的關(guān)系。注意運動塊與定位點都是對一個軸而言的。

  表7-1是運動塊的設(shè)置樣例。特別要注意運動塊運行連續(xù)性的設(shè)置。

  表7-2是運動塊定位點數(shù)據(jù)的設(shè)置樣例。注意運動塊可以設(shè)置多個定位點，可以設(shè)置運動塊中起始定位點的編號。

  圖7-2表示了按表7-2的設(shè)置進行的運動，共有5個運動塊。

  第1運動塊有1個定位點No.1;

  第2運動塊有3個定位點No.2、No.3、No.4;

  第3運動塊有2個定位點No.5、No.6;

  第4運動塊有1個定位點No.10;

  第5運動塊有1個定位點No.15。

  圖7-1 運動塊與定位點的關(guān)系


運動塊與定位點的關(guān)系

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