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高級運(yùn)動控制和運(yùn)動塊的定義是什么

發(fā)布于2022-11-29 10:55 5 2 標(biāo)簽：運(yùn)動控制

高級運(yùn)動控制的定義

基本定位控制只能夠適應(yīng)比較簡單的運(yùn)動控制項(xiàng)目。對于復(fù)雜的運(yùn)動控制目序結(jié)構(gòu)復(fù)雜，有較多的程序分支、循環(huán)等要求時，QD77提供了高級定位控制功能。

高級定位控制是以運(yùn)動塊為控制對象、對應(yīng)復(fù)雜運(yùn)動控制過程的控制方法。

運(yùn)動塊的定義

在高級運(yùn)動控制中，首先定義了運(yùn)動塊的概念。

在基本運(yùn)動控制中，已經(jīng)定義了每1軸有600個定位點(diǎn)。600視其設(shè)置，但實(shí)際應(yīng)用中不太可能一次運(yùn)行600點(diǎn)。某一軸可能運(yùn)行一段程序(幾個點(diǎn))后，便執(zhí)行其他軸的運(yùn)行了，再運(yùn)行后一段程序。因此，將每軸中從啟動到結(jié)束的一個租序段(可能含有N個點(diǎn))命名為運(yùn)動塊。

QD77規(guī)定每軸可以設(shè)置50個運(yùn)動塊。經(jīng)過適當(dāng)?shù)脑O(shè)置后，可以設(shè)置指定某運(yùn)動塊運(yùn)行。而運(yùn)動塊又能夠設(shè)置從某一定位點(diǎn)開始運(yùn)行。這樣就能夠方便地搭建程序結(jié)構(gòu)。圖7-1是運(yùn)動塊與定位點(diǎn)之間的關(guān)系。注意運(yùn)動塊與定位點(diǎn)都是對一個軸而言的。

表7-1是運(yùn)動塊的設(shè)置樣例。特別要注意運(yùn)動塊運(yùn)行連續(xù)性的設(shè)置。

表7-2是運(yùn)動塊定位點(diǎn)數(shù)據(jù)的設(shè)置樣例。注意運(yùn)動塊可以設(shè)置多個定位點(diǎn)，可以設(shè)置運(yùn)動塊中起始定位點(diǎn)的編號。

圖7-2表示了按表7-2的設(shè)置進(jìn)行的運(yùn)動，共有5個運(yùn)動塊。

第1運(yùn)動塊有1個定位點(diǎn)No.1;

第2運(yùn)動塊有3個定位點(diǎn)No.2、No.3、No.4;

第3運(yùn)動塊有2個定位點(diǎn)No.5、No.6;

第4運(yùn)動塊有1個定位點(diǎn)No.10;

第5運(yùn)動塊有1個定位點(diǎn)No.15。

圖7-1 運(yùn)動塊與定位點(diǎn)的關(guān)系