由于伺服系統(tǒng)加入了反饋環(huán)節(jié)和各類比較環(huán)節(jié)，因而其比一般控制系統(tǒng)復雜。在介紹了伺服控制系統(tǒng)的功能及采用伺服控制系統(tǒng)的目的之后，再來給大家介紹下伺服系統(tǒng)的組成。

  圖3-4給出了伺服系統(tǒng)組成圖，分別從自動控制理論、電氣控制系統(tǒng)、液壓伺服控制系統(tǒng)、氣動伺服系統(tǒng)和電一液結合五個不同角度講述其組成。針對每個方面，伺服系統(tǒng)的組成元件及名稱也不同。同時隨著電氣元件的發(fā)展，伺服系統(tǒng)的組成向著電一氣、電一液不斷結合的方向發(fā)展。

  (圖3-4 伺服系統(tǒng)組成圖)

  自動控制理論中的伺服系統(tǒng)

  如圖 3-5 所示，它是從自動控制理論的角度來分析伺服控制系統(tǒng)。一個閉環(huán)控制系統(tǒng)主要包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)五部分。這些也是一個典型伺服系統(tǒng)的主要組成部分。比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進行比較，以獲得輸出與輸入間偏差信號的環(huán)節(jié);控制器是將比較環(huán)節(jié)輸出的偏差信號進行變換處理，并用來控制執(zhí)行元件動作;執(zhí)行環(huán)節(jié)就是按控制信號的要求驅動被控對象工作，例如各種電動機或液壓、氣動伺服機構等;被控對象是指一些參數量，比如位移、速度、加速度、力以及力矩等;檢測環(huán)節(jié)是指能夠對輸出進行測量的裝置，一般包括傳感器和轉換電路。

  (圖3-5 自動控制理論下伺服系統(tǒng)組成圖)

  電氣控制系統(tǒng)中的伺服設備

  如圖 3-6所示，電氣伺服控制系統(tǒng)由電氣元件及被控對象兩部分組成。電氣元件是指各種驅動晶體管、控制電路以及伺服電動機。供電源;控制電路對外部信號進行檢測、比較、A/D及D/A轉換;伺服電動機帶動負載轉動或發(fā)生位移。被控對象就是執(zhí)行裝置輸出的的參數，與自動控制系統(tǒng)中的被控對象類似。

  (圖3-6 電氣系統(tǒng)中伺服設備組成圖)

  電一液控制系統(tǒng)中的伺服設備

  如圖3-7所示，從電氣一液壓結合的角度來看，伺服設備組成元件不僅包括電氣元件、被控對象，還包括作為執(zhí)行機構的液壓元件。液壓元件主要由各種閥門、液壓連桿機構以及液壓軸等組成。

  (圖3-7 電一液控制系統(tǒng)中的伺服設備組成)

  電一氣控制系統(tǒng)中的伺服設備

  圖3-8給出了電-氣伺服系統(tǒng)組成圖。 氣動元件是氣動伺服系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，氣動元

  件主要包括汽缸、各類電磁閥、氣源以及生氣路連接管道。汽缸是產生高壓氣體的裝置，該高壓氣體使汽缸內的活塞移動，同時活塞帶云動連桿使負載轉動或發(fā)生位移;各類電磁閥控制氣體流量、流動方向及流速;氣路連接管道保保證了氣路的暢通;氣源處產生高壓氣體，產生高壓氣體的裝置稱為壓縮機。電一氣伺服系統(tǒng) E除包括氣動元件外，還包括電氣元件及被控對象，它們的功能與電氣伺服系統(tǒng)中的電氣元件類類似。

  (圖3-8 電一氣控制系統(tǒng)的伺服設備組成圖)