由于伺服系統(tǒng)加入了反饋環(huán)節(jié)和各類比較環(huán)節(jié)，因而其比一般控制系統(tǒng)復(fù)雜。在介紹了伺服控制系統(tǒng)的功能及采用伺服控制系統(tǒng)的目的之后，再來給大家介紹下伺服系統(tǒng)的組成。

  圖3-4給出了伺服系統(tǒng)組成圖，分別從自動(dòng)控制理論、電氣控制系統(tǒng)、液壓伺服控制系統(tǒng)、氣動(dòng)伺服系統(tǒng)和電一液結(jié)合五個(gè)不同角度講述其組成。針對(duì)每個(gè)方面，伺服系統(tǒng)的組成元件及名稱也不同。同時(shí)隨著電氣元件的發(fā)展，伺服系統(tǒng)的組成向著電一氣、電一液不斷結(jié)合的方向發(fā)展。

  (圖3-4 伺服系統(tǒng)組成圖)

  自動(dòng)控制理論中的伺服系統(tǒng)

  如圖 3-5 所示，它是從自動(dòng)控制理論的角度來分析伺服控制系統(tǒng)。一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)主要包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)五部分。這些也是一個(gè)典型伺服系統(tǒng)的主要組成部分。比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間偏差信號(hào)的環(huán)節(jié);控制器是將比較環(huán)節(jié)輸出的偏差信號(hào)進(jìn)行變換處理，并用來控制執(zhí)行元件動(dòng)作;執(zhí)行環(huán)節(jié)就是按控制信號(hào)的要求驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象工作，例如各種電動(dòng)機(jī)或液壓、氣動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)等;被控對(duì)象是指一些參數(shù)量，比如位移、速度、加速度、力以及力矩等;檢測(cè)環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測(cè)量的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

  (圖3-5 自動(dòng)控制理論下伺服系統(tǒng)組成圖)

  電氣控制系統(tǒng)中的伺服設(shè)備

  如圖 3-6所示，電氣伺服控制系統(tǒng)由電氣元件及被控對(duì)象兩部分組成。電氣元件是指各種驅(qū)動(dòng)晶體管、控制電路以及伺服電動(dòng)機(jī)。供電源;控制電路對(duì)外部信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)、比較、A/D及D/A轉(zhuǎn)換;伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)或發(fā)生位移。被控對(duì)象就是執(zhí)行裝置輸出的的參數(shù)，與自動(dòng)控制系統(tǒng)中的被控對(duì)象類似。

  (圖3-6 電氣系統(tǒng)中伺服設(shè)備組成圖)

  電一液控制系統(tǒng)中的伺服設(shè)備

  如圖3-7所示，從電氣一液壓結(jié)合的角度來看，伺服設(shè)備組成元件不僅包括電氣元件、被控對(duì)象，還包括作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓元件。液壓元件主要由各種閥門、液壓連桿機(jī)構(gòu)以及液壓軸等組成。

  (圖3-7 電一液控制系統(tǒng)中的伺服設(shè)備組成)

  電一氣控制系統(tǒng)中的伺服設(shè)備

  圖3-8給出了電-氣伺服系統(tǒng)組成圖。 氣動(dòng)元件是氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，氣動(dòng)元

  件主要包括汽缸、各類電磁閥、氣源以及生氣路連接管道。汽缸是產(chǎn)生高壓氣體的裝置，該高壓氣體使汽缸內(nèi)的活塞移動(dòng)，同時(shí)活塞帶云動(dòng)連桿使負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)或發(fā)生位移;各類電磁閥控制氣體流量、流動(dòng)方向及流速;氣路連接管道保保證了氣路的暢通;氣源處產(chǎn)生高壓氣體，產(chǎn)生高壓氣體的裝置稱為壓縮機(jī)。電一氣伺服系統(tǒng) E除包括氣動(dòng)元件外，還包括電氣元件及被控對(duì)象，它們的功能與電氣伺服系統(tǒng)中的電氣元件類類似。

  (圖3-8 電一氣控制系統(tǒng)的伺服設(shè)備組成圖)