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機(jī)器人的坐標(biāo)系，你知道多少呢？

吳翠萍 發(fā)布于2020-08-04 09:30 19 2 標(biāo)簽：機(jī)器人,數(shù)控,自動化,ABB

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關(guān)于機(jī)器人的坐標(biāo)系，你知道多少呢？你真的會使用坐標(biāo)系嗎？下面技成培訓(xùn)網(wǎng)來帶你來剖析機(jī)器人的坐標(biāo)系吧！(以ABB機(jī)器人舉例說明)


1、基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是以機(jī)器人安裝基座為基準(zhǔn)、用來描述機(jī)器人本體運(yùn)動的直角坐標(biāo)系。任何機(jī)器人都離不開基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP在三維空間運(yùn)動空間所必須的基本坐標(biāo)系(面對機(jī)器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸)。


坐標(biāo)系遵守右手準(zhǔn)則：





2、大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個機(jī)器人聯(lián)動的和帶有外軸的機(jī)器人會用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。


但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：


(1)機(jī)器人倒裝。如圖1-0，倒裝機(jī)器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的方向是相反，機(jī)器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。



(2)帶外部軸的機(jī)器人，如圖1-1，大地坐標(biāo)系固定好位置，而基坐標(biāo)系卻可以隨著機(jī)器人整體的移動而移動。




3、工具坐標(biāo)系


工具坐標(biāo)系：是以工具中心點(diǎn)作為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡參照工具中心點(diǎn)，不再是機(jī)器人手腕中心點(diǎn)Tool0(如圖1-2)了，而是新的工具中心點(diǎn)(如圖1-3)。






例如：焊接的時(shí)候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點(diǎn)。而用吸盤吸工件時(shí)使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面(如圖1-5)。




4、例如焊接的時(shí)候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點(diǎn)。而用吸盤吸工件時(shí)使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面(如圖1-5)。





充分利用工件坐標(biāo)系能讓我們編程達(dá)到事半功倍的效果。


例如：機(jī)器人加工工件1，軌跡編程已經(jīng)編好，另外有工件2，軌跡不需要重復(fù)編程只要把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2即可。（技成培訓(xùn)原創(chuàng)，作者：郭彪，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究?。?




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