原來機(jī)器人指令還可以這樣用？又學(xué)了一招！

吳翠萍發(fā)布于2020-08-04 09:47 11 2 標(biāo)簽：機(jī)器人,指令

機(jī)器人搬運(yùn)的時(shí)候經(jīng)常出現(xiàn)過載的現(xiàn)象，而且搬運(yùn)的物體比較重的話，使用的指令不適當(dāng)?shù)脑挘瑢C(jī)器人使用壽命有很大的影響。下面呢我就給大家分享一下關(guān)于這方面是指令哦。

啊？機(jī)器人過載了？可能是加速度沒設(shè)置好哦，那怎么設(shè)置機(jī)器人的加速度呢，我們以ABB機(jī)器人為例給大家介紹。

首先，我們先了解一下什么是加速度呢？

加速度（Acceleration）：是速度變化量與發(fā)生這一變化所用時(shí)間的比值Δv/Δt，是描述物體速度變化快慢的物理量，通常用a表示，單位是m/s2（米每平方秒）

比如這輛車子，從0m/s到10m/s所用的時(shí)間是5S那它的加速度是怎么計(jì)算的呢？

根據(jù)公式a=Δv/Δt

a= 10-0/5-0

=2m/s2

下面，我們就介紹關(guān)于加速度指令

應(yīng)用：

當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí)，對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制，使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩，但會延長循環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默認(rèn)值為 ACCSET 100, 100；

圖1

圖2

如圖1和圖2 ，當(dāng)機(jī)器人抓取好物料之后，再次起動的話，機(jī)器人可能會報(bào)機(jī)器人過載，即使不報(bào)過載的話，機(jī)器人加速度太快，也會對機(jī)器人電機(jī)損耗太大，這時(shí)候就應(yīng)該使用ACCSET指令改善加速度。那怎么改善呢？我們需要仔細(xì)分析這條指令的參數(shù)。

示例：

圖3

圖4

圖5

如圖3，橫軸是time（時(shí)間），縱軸是ACC（加速度），假定ACCSET 100,100，加速度時(shí)間（time）是3S，ACC（加速度）是3m/s2

由此我們推算如圖4：ACCSET 30,100是什么含義？

30：是加速度百分率。100：是加速度坡度。那我們可以看出，坡度和圖3是沒變的都是100，那加速度百分率是30，那算出加速度是3*30%=0.9m/s2

再推算如圖5：ACCSET 100,30, 我們可以看出，加速度百分率是沒變的，那加速度的坡度變成了30，加速度的坡度變緩了，那節(jié)拍時(shí)間就邊長了，時(shí)間變長了之后，產(chǎn)量就變低了。那時(shí)間是多少呢？由圖3和圖5結(jié)合可以推算出：3/0.3=10S，也就是相對圖3來說加速度時(shí)間是3S，而圖5呢是10S了。

注意：

機(jī)器人加速度百分率值小為 20，小于 20以 20 計(jì)，機(jī)器人加速度坡度值小為 10，小于 10 以 10 計(jì)機(jī)器人冷啟動，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值。

下面我們來看一段程序代碼：

那么，問題來了：假如我們要嚴(yán)格設(shè)置機(jī)器人的啟動加速度和停止時(shí)是加速度（在一些特殊場合例如：澆鑄圖6）如果加速度設(shè)置不好，高溫液體會溢出來，那會用到哪個(gè)加速度指令呢？留言哦~（技成培訓(xùn)原創(chuàng)，作者：郭彪，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究?。?/span>

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