1. OB100中的初始化程序

  機械手在最上面和最左邊的位置、夾緊裝置松開時，系統(tǒng)處于規(guī)定的初始條件，稱為“原點條件”、此時左限位開關(guān)10.4、上限位開關(guān)10.2的常開觸點和表示夾緊裝置松開的Q4.1的常閉觸點組成的串聯(lián)電路接通，原點條件標志M0.5為1狀態(tài)(見圖5-33)。

  CPU剛進入RUN模式的第一個掃描周期時，執(zhí)行圖5-33中的組織塊OB100。如果此時原點條件滿足，M0.5為1狀態(tài)，順序功能圖中的初始步對應的M0.0被置位為活動步，為進入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好準備。如果M0.5為0狀態(tài)，原點條件不滿足，初始步M0.0被復位為不活動步，禁止在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。

  2. 公用程序

  圖5-34中的公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。當系統(tǒng)處于手動工作方式或回原點方式，手動開關(guān)I2.0或回原點開關(guān)I2.1為1狀態(tài)。與OB100中的處理相同，如果此時滿足原點條件，順序功能圖中的初始步對應的M0.0被置位。如果此時原點條件M0.5為0狀態(tài)，初始步M0.0被復位為不活動步，按下起動按鈕也不能轉(zhuǎn)換到下一步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。

  從一種工作方式切換到另一種工作方式時，應將有存儲功能的位元件復位。工作方式較多時，應仔細考慮各種可能的情況，分別進行處理。在切換工作方式時應執(zhí)行下列操作

  1)當系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動或自動回原點工作方式時，必須用MOVE指令將順序功能圖(圖5-36)中除初始步以外的各步對應的存儲器位(M2.0~M2.7，即MB2)復位，否則以后返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。

  2)在退出自動回原點工作方式時，回原點開關(guān) 12.1 的常閉觸點閉合。此時應使用MOVE 指令，將自動回原點的順序功能圖(見圖5-39)中所有的步對應的存儲器位(M1.0 ~M1.5)復位，以防止下次進入自動回原點方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況。

  3)非連續(xù)工作方式時，連續(xù)開關(guān)I2.4的常閉觸點閉合，將連續(xù)標志M0.7復位。

  3. 手動程序

  圖5-35是手動程序，手動操作時用6個按鈕控制機械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖∶

  1)用4個限位開關(guān)I0.1~I0.4的常閉觸點限制機械手運動的極限位置。

  2)設(shè)置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，用來防止功能相反的兩個輸出同時為1狀態(tài)。

  3)上限位開關(guān)I0.2的常開觸點與左、右行電磁閥的線圈串聯(lián)，機械手升到最高位置才能左、右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞。

  4)機械手在最左邊或最右邊(左、右限位開關(guān)I0.3或I0.4為1狀態(tài))時，才允許進行松開工件(復位夾緊閥)、上升和下降的操作。