1. 現(xiàn)象

  在以上參數(shù)條件下，出現(xiàn)上電和斷電時負載突然墜落的現(xiàn)象。由于本負載是環(huán)形運動負載，有重力作用，在任何位置(除最低點外)開機、停機都會出現(xiàn)墜落現(xiàn)象。

  2. 分析

  1) 上電時，伺服 ON信號雖然立即有效，但尚未建立靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，因此環(huán)形運動負載受重力影響立即下墜。

  2) 斷電時，伺服轉(zhuǎn)矩消失，所以環(huán)形運動負載受重力影響立即下墜。

  3. 處理

  1) 必須加上機械抱閘。在加上抱閘后，斷電時，抱閘信號=OFF，能夠迅速制動，負載無抖動現(xiàn)象。

  2) 在上電后，以伺服準備完成信號控制抱閘，使用延時信號經(jīng)過一段時間穩(wěn)定后才打開抱閘，但是抱閘=ON 后，負載有一下沉抖動的現(xiàn)象，顯然是伺服出力不夠，增加響應(yīng)等級后改善了該現(xiàn)象。

  伺服電動機定位時靜態(tài)轉(zhuǎn)矩不足

  1. 現(xiàn)象

  正常定位停止時，伺服轉(zhuǎn)矩不足，有輕微地晃動，用手可以搖動檢測頭，影響了定位精度。

  2. 分析

  伺服靜態(tài)轉(zhuǎn)矩不足。

  3. 處理

  提高響應(yīng)等級。

  基本參數(shù)為PA09=10，PB06=40。

  調(diào)整：提高 PA09到12，剛性有提高;

  提高PA09 到14，剛性有明顯提高;

  提高 PA09 到16，剛性明顯提高，達到工作要求;

  提高 PA09 到 18，剛性很高。

  全部加載后性能有明顯變化

  1. 現(xiàn)象

  在對檢測頭加裝全部電纜后伺服性能發(fā)生明顯變化，剛性明顯不足，定位時有微動。

  2. 處理

  1) 提高 PA09 到 18 時，剛性很高，但是提高 PA09 到 18 時，引起振動嘯叫，怎么調(diào)節(jié) PB23(消振濾波器頻率)都沒有效果。調(diào)節(jié) PB23 時選擇 PB01=2(手動設(shè)置有效)，但也沒效果。

  2) 將負載慣量比 PB06 調(diào)低為 PB06=30，嘯叫停止。在輕載時的負載慣量比與重載時的負載慣量比是不同的，而且與響應(yīng)等級 PAO9有關(guān)。如果設(shè)置負載慣量比較大，則電動機主動出力的性能增強，電動機嘯叫與此有關(guān)。

  小結(jié)

  1) QD77 具備豐富的運動控制功能，定位指令有較高的柔性，回原點模式有6種，能夠適應(yīng)特殊要求。

  2) 動態(tài)定位的處理還是應(yīng)該轉(zhuǎn)換為以靜態(tài)剛性坐標系為基準進行處理。

  3) 環(huán)形運動機械的運行限位和平面運行機械有很大的不同。原點及限位開關(guān)應(yīng)該采用強制接觸型開關(guān)比較安全可靠。使用 PLC CPU一側(cè)的信號做停止處理更為快捷。

  4) 伺服系統(tǒng)在空載和滿載時，參數(shù)設(shè)置有較大區(qū)別。環(huán)形運動機床如果旋轉(zhuǎn)半徑軟大，負載慣量與旋轉(zhuǎn)半徑的二次方成正比，負載慣量將會增加很大，對伺服電動機運行性能有很大的影響。