控制要求

  設(shè)計一個使用傳送機將大、小球分揀后分別傳送的系統(tǒng)。

  左上為原點，按啟動按鈕SB1后，其動作順序為：下降→抓緊球(延時1s)→上升→右行→下降→釋放球(延時1s)→上升→左行。其中：LS1為左限位；LS3為上限位；LS4 為大球右限位；LS5為小球右限位；LS2為大球下限位；LS0為小球下限位。機械臂下降時，若抓住大球，則下限位LS2接通，然后將大球放到大球容器中；若抓住小球，則下限位LSO接通，然后將小球放到小球容器中。采用指示燈調(diào)試樣序。

  相關(guān)知識

  在順序控制的編程方法中，每一步表示一種工作狀態(tài)，系統(tǒng)中不同步之間存在不同的邏輯關(guān)系，相應的也采用不同的編程方法，有單序列、選擇序列、并行序列還有跳步、重復和循環(huán)序列等特殊形式。單序列是指按順序排列的步相繼激活這樣一種基本的進展情況，動作一個接一個完成，每步僅連接一個轉(zhuǎn)移，每個轉(zhuǎn)移也僅連接著一個步。選擇序列是指一個活動步之后，有若干個單序列等待選擇，一次僅能選擇進入一個序列，選擇序列中的各單序列是互相排斥的，其中任何兩個單序列都不會同時執(zhí)行。并行序列是指在某一轉(zhuǎn)換條件下，同時啟動若干個單序列。

  在大小球分揀系統(tǒng)中，主要是要將大球和小球分開，它們在手臂下降過程中，由于活塞觸碰的位置(即限位開關(guān))不同，分別執(zhí)行不同的操作，大球放在大球箱，小球放在小球箱。這就是典型的選擇序列，通過不同的轉(zhuǎn)換條件，程序運行不同的步，以達到生產(chǎn)控制要求。

  控制方案

  (1)接線圖

  大小球分揀PLC控制接線圖如圖2-27所示。

  圖2-27 大小球分揀PLC控制接線圖

  (2)I/O分配表

  大小球分揀PLC控制I/O分配表見表2-15。

  表2-15 大小球分揀PLC控制I/O分配表

  (3)步進梯形圖

  大小球分揀PLC控制步進梯形圖如圖2-28所示。

  (4)控制過程分析

  輸人啟動信號,即X14接通時,進入S1步,輸出信號Y1接通,機械臂下降。若下行碰到1.S2,即抓取大球則運行82步,若下行礎(chǔ)到1.S0,即抓取小球則運行S3步,這就是典型的選擇序列。進入S2步后,Y4置位,即機械手夾緊小球,同時時間繼電器10線圈接通,延時18后進入84步。輸出電器Y0接通,機械手上升；當碰到1.53時,上行停止；進入S5步。輸出繼電器Y3接通,機械手右行:當?shù)A到1,.S4時,大球右行停止；進入S6 ,輪山繼由器Y1接通,機械手下路,當磁到LS2時,下行停止，進入S7步。Y4復位即釋放小球：同時T1線圈接通，延時1s后進入S8步。輸出繼電器Y0接通，機械手上行，當碰到LS3時，上行停止；進入S9步。輸出繼電器Y2接通，機械手左行，當碰到LS1時，左行停止；進入S0步。若抓取到的是小球，則進入S3步，后上行至碰到LS3，然后右行至碰到LS5，下行至碰到LS0，然后執(zhí)行S7步操作，以后的操作和大球的運行原理相同?；氐阶笊显c后，開始新的取球過程。