PLC提供了完整的編程語言，以適應(yīng)PLC在工業(yè)環(huán)境中的使用。在小型PLC中，用戶程序有4種形式:指令表(STL)、梯形圖(LAD)、結(jié)構(gòu)文本(ST)和順序功能流程圖(SFC)編程。

  下面以S7-200系列PLC為例來說明。

  1)指令表編程

  指令表編程是用一個(gè)或幾個(gè)容易記憶的字符來代表PLC的某種操作功能。指令表語言類似于計(jì)算機(jī)中的助記符語言，它是PLC最基礎(chǔ)的編程語言。

  PLCS7-200系列PLC的基本指令包括“與”、“或”、“非”以及定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等。圖 2-12 是指令表編程示例。

  2)梯形圖編程

  梯形圖表達(dá)式是一種類似于繼電器控制線路圖的語言，但在使用符號(hào)和表達(dá)方式上有一定區(qū)別。PLC梯形圖使用的是內(nèi)部繼電器、定時(shí)/計(jì)數(shù)器等，都是由軟件實(shí)現(xiàn)的。其主要特點(diǎn)是使用方便、修改靈活。

  圖2-13是典型的梯形圖示意圖。左右兩垂直的線稱為母線。在左右兩垂線之間，接點(diǎn)在水平線上相串聯(lián)，相鄰的線也可以用一條垂直線連接起來，作為邏輯的并聯(lián)。接點(diǎn)的水平方向串聯(lián)相當(dāng)于“與”，例如，圖中第一條線，A、B、C三者是“與”邏輯關(guān)系。垂直方向的接點(diǎn)并聯(lián)，相當(dāng)于“或”例如，第二條線，D、E、F三者是“或”邏輯關(guān)系。

  PLC梯形圖的一個(gè)關(guān)鍵概念是“能流”(Power Flow)。這僅是概念上的“能流”。在圖2-13 中,把左邊的母線假想為電源“火線”,而把右邊的母線(虛線所示)假想為電源“零線"。

  如果有“能流”從左至右流向線圈，則線圈被激勵(lì)。如沒有“能流”，則線圈未被激勵(lì)?！澳芰鳌笨梢酝ㄟ^被激勵(lì)(ON)的常開接點(diǎn)和未被激勵(lì)(OFF)的常閉接點(diǎn)自左向右流，也可以通過并聯(lián)接點(diǎn)中的一個(gè)接點(diǎn)流向右邊?！澳芰鳌痹谌魏螘r(shí)候都不會(huì)通過接點(diǎn)自右向左流。在圖2-13中，當(dāng)A、B、C接點(diǎn)都接通后，線圈M才能接通(被激勵(lì)),只要其中一個(gè)接點(diǎn)不接通，線圈就不會(huì)接通;而D、E、F接點(diǎn)中任何一個(gè)接通，線圈Q就被激勵(lì)。

  由圖2-13可看出，梯形圖是由一段一段組成的。每段的開始用LD(LDN)指令，觸點(diǎn)的串/并聯(lián)用A(AND)/O(OR)指令，線圈的驅(qū)動(dòng)總是放在最右邊，用=(OUT)指令，用這些基本指令，即可組成復(fù)雜邏輯關(guān)系的梯形圖及指令表。

  3)結(jié)構(gòu)文本

  結(jié)構(gòu)文本是為IEC61131-3 標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。與梯形圖相比，它能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，編寫的程序非常簡潔和緊湊。

  4)順序功能流程圖編程

  順序功能流程圖編程是一種較新的編程方法，它的作用是用功能圖來表達(dá)一個(gè)順序控制過程。目前，順序功能流程圖也正在實(shí)施發(fā)展這種新的編程標(biāo)準(zhǔn)。

  順序功能流程圖作為一種步進(jìn)控制語言,用這種語言可以對一個(gè)控制過程進(jìn)行控制,并顯示該過程的狀態(tài)。將用戶應(yīng)用的邏輯分成步和轉(zhuǎn)換條件，來代替一個(gè)長的梯形圖程序。這些步和轉(zhuǎn)換條件的顯示，使用戶可以看到在某個(gè)給定時(shí)間中機(jī)器處于什么狀態(tài)。

  圖2-14所示是鉆孔順序功能流程圖編程示例，這是一個(gè)鉆孔順序的例子方框中的數(shù)字代表順序步，每一步對應(yīng)于一個(gè)控制任務(wù)，每個(gè)順序步的步進(jìn)條件以及每個(gè)順序執(zhí)行的功能可以寫在方框右邊。