【免費(fèi)下載】PLC軟件下載_PLC軟件安裝教程_PLC手冊下載_PLC案例下載！

【免費(fèi)學(xué)習(xí)】 變頻器精品課程_西門子PLC精品教程_三菱PLC精品教程！

在前面的文章中，給大家介紹了S7-200SMART如何驅(qū)動(dòng)XY軸平臺(tái)實(shí)現(xiàn)畫圓的功能，今天給大家介紹S7-200SMART如何驅(qū)動(dòng)XY軸平臺(tái)實(shí)現(xiàn)畫多邊形的功能，文中以畫三角形為例給大家介紹，希望大家通過對該文章的閱讀及理解可實(shí)現(xiàn)畫多邊形的功能。

一、 實(shí)驗(yàn)設(shè)備介紹

(1) 西門子S7-200SMART系列PLC，CPU型號(hào)為ST20。

(2) XYZ軸平臺(tái)一套，該平臺(tái)有三個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，三套電機(jī)配合絲桿，在本例子因ST20型號(hào)的CPU只支持2軸高速脈沖輸出，所以只驅(qū)動(dòng)X軸和Y軸。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如下圖所示：

注：定義往電機(jī)方向移動(dòng)為正方向，絲桿的邏輯為4mm，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的細(xì)分設(shè)置為3200個(gè)脈沖一轉(zhuǎn)。

CPU輸出端Q0.0和Q0.2分半為X軸的脈沖和方向信號(hào)，Q0.1和Q0.7位Y軸的脈沖和放信號(hào)，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有PLC的接線圖如下所示：

二、 直線插補(bǔ)算法說明

如下圖所示，原點(diǎn)，1#點(diǎn)，2#點(diǎn)，三點(diǎn)構(gòu)成了一個(gè)三角形，若需要使用S7-200SMART系列PLC驅(qū)動(dòng)前面所描述的XY軸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)畫出來，則需要用到XY軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)走直線的功能，但S7-200SMART系列PLC沒有直線插補(bǔ)功能，只能考慮自編程序來實(shí)現(xiàn)。

如上圖所示，X軸和Y軸要同時(shí)從原點(diǎn)啟動(dòng)到1#點(diǎn)位置，則X軸和Y軸所移動(dòng)的時(shí)間是相同的，因此已知目標(biāo)位置的坐標(biāo)及一個(gè)軸的速度(主站速度)，然后根據(jù)已知的軸的位置和速度計(jì)算出時(shí)間后再去計(jì)算出另外一個(gè)軸的速度。根據(jù)此原則則可得到如下公式：

三、三角形移動(dòng)程序設(shè)計(jì)說明

根據(jù)分析，對S7-200SMART系列PLC的驅(qū)動(dòng)XY軸平臺(tái)實(shí)現(xiàn)三角形運(yùn)動(dòng)的程序設(shè)計(jì)主要分為“運(yùn)動(dòng)向?qū)У慕M態(tài)配置”、“初始化與回原點(diǎn)程序”、“速度換算程序”、“取絕對值程序”、“開始運(yùn)行程序”幾部分組成。

(1)速度換算程序

速度換算程序，根據(jù)給定的X軸的速度，計(jì)算出Y軸的速度，在輸?shù)挠?jì)算中為了保證計(jì)算得到的速度值為正數(shù)，因此對目標(biāo)位置減去當(dāng)前位置后得到的結(jié)果去絕對值運(yùn)算，因此還需要編寫取絕對值的子程序。如下圖所示，第一段程序?yàn)槿〗^對值運(yùn)算的子程序，第二段為速度換算的子程序。

(2)初始化和回原點(diǎn)程序設(shè)計(jì)

對X軸和Y軸分別進(jìn)行初始化，初始化程序如下圖所示

對X軸和Y軸分別心回原點(diǎn)操作，使畫筆移動(dòng)到原點(diǎn)位置

(3)編寫走三角形運(yùn)行程序

四、結(jié)語

程序僅供參考，實(shí)際使用請根據(jù)情況進(jìn)行修改，需要通過該案例后大家可一反三，能夠編寫出更復(fù)雜的程序。

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：曾鑫，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)