PLC是按照用戶的控制要求編寫程序來進行工作的，程序的編制就是用一定的編程語言把一個控制任務描述出來。盡管國內外PLC生產廠家采用的編程語言不盡相同，但程序的表達方式基本上有4種：梯形圖、指令表、邏輯功能圖和高級語言。絕大部分PLC是使用梯形圖和指令表編程。

  梯形圖是一種圖形語言，它沿用了傳統(tǒng)的"繼電-接觸控制"中的繼電器觸點、線圈、串并聯(lián)等術語和圖形符號，而且還加進了許多功能強大而又使用靈活的指令，將微機的特點結合進去，使得編程容易。梯形圖比較形象直觀，對于熟悉繼電器控制系統(tǒng)的人來說，也容易接受，世界上各生產廠家的PLC都把梯形圖作為它的第一用戶編程語言。

  所謂指令就是用英文名稱的縮寫字母來表達PLC各種功能的助記符號。常用的助記符語言類似于微機中的匯編語言。由指令構成的能完成控制任務的指令組合就是指令表，每一條指令一般由指令助記符和作用器件編號兩部分組成。圖1-8給出了用PLC實現(xiàn)三相異步電動機啟動/停止控制的兩種編程語言的表示方法。雖然不同型號的PLC，其梯形圖、指令表都有些差異，使用的符號不同，但編程方法和原理卻是一致的。

  圖1-8 梯形圖和指令表兩種編程方式

  PLC指令按功能可分為基本指令和高級指令兩大類。

  基本指令

  PLC的基本指令由基本順序指令、基本功能指令、控制指令和比較指令4種類型指令構成。

  基本順序指令用來執(zhí)行以位(bit)為單位的邏輯操作，是繼電器控制電路的基礎，如ST、OT、AN、OR等指令；基本功能指令包括操作定時器TM、計數器CT和移位寄存器SR等指令；控制指令用來決定程序執(zhí)行的順序和流程，如主控指令MC和MCE、跳轉指令JP和LBL、循環(huán)指令LOOP和LBL、結束指令ED等；比較指令用于數據比較，如大于(>)、等于(=)、小于(<)等。

  高級指令

  FP系列PLC的指令系統(tǒng)非常豐富，除80多條基本指令以外，還有100～200條高級指令，如FP1 C24以上機型有100條，F(xiàn)P≥有212條。將基本指令和高級指令結合在一起編程，從而使控制變得更加靈活方便，使PLC的功能變得更加強大。

  在FP系列的指令系統(tǒng)中，由于高級指令功能號前冠以大寫字母“F”或“P”，所以一般把高級指令稱為F指令或P指令。

  (1)高級指令的構成

  高級指令由高級指令功能號(F0～F374)、助記符和操作數三部分構成。高級指令有F 和P兩種類型。F型是當觸發(fā)信號閉合時，每個掃描周期都執(zhí)行的指令，而P型是當檢測到觸發(fā)信號閉合的上升沿時執(zhí)行一次，實際等效于觸發(fā)信號DF指令和F型指令相串聯(lián)，因此P型指令很少應用。

  高級指令的功能號用于輸入高級指令。編程時，高級指令前應加觸發(fā)信號，如圖1-9所示。高級指令中規(guī)定的功能號和操作數【包括源操作數(S)和目的操作數(D)】取決于所用的指令。

  在編程時，如果多個高級指令連續(xù)使用同一個觸發(fā)信號，則不必每次使用時都寫出該觸發(fā)信號。如圖1-10所示的梯形圖，第二、第三個指令的X0可以省略。

  如果指令只在觸發(fā)信號的上升沿執(zhí)行一次，可使用微分指令(DF)，如圖1-11所示。

  (2)高級指令的類型

  高級指令的類型：①數據傳輸指令;②算術運算指令;③數據比較指令;④特殊指令;⑤高速計數器特殊指令。

  (3)特殊指令

  特殊指令包括并行打印輸出指令、高速計數器指令、F355(PID)指令等。

  FP系列小型PLC有100～200條高級指令，將基本指令和高級指令結合在一起編程，使控制變得更加靈活、方便，使PLC的功能更加強大；高級指令由高級指令功能號(F0～F374)、助記符和操作數(源操作數S和目的操作數D)組成；高級指令分為數據傳輸指令、算術運算指令、數據比較指令、邏輯運算指令、特殊指令等。高級指令越多，PLC的功能越強大。