定位不準的問題及解決方法

  本專機的工作要求是做速度/位置切換控制運行，即先以某一速度運行，在接收到工藝完成信號后再進行定位。

  1.定位不準的現(xiàn)象

  現(xiàn)場運行時發(fā)現(xiàn)經過多次運行后，出現(xiàn)定位運行有時準、有時不準的現(xiàn)象。技術人員感到迷惑，同一套控制系統(tǒng)同一套程序，為什么會出現(xiàn)定位運行有時準、有時不準?

  工作機械的動作要求如下，在圖 28-4 中，以A點為原點，順時針為正向，工件從A開始運行，經過N轉后，在C點接收到工藝完成信號，要求從C點開始定位運行到A點

  作者在現(xiàn)場仔細觀察了工作過程，發(fā)現(xiàn)最后的定位運行有時正轉，有時反轉。以圖28-4為例，當圓筒到達C點時，要求圓筒定位運行到A點。圓筒可能按順時針回到A點，也可能按逆時針回到A點。如果圓筒在速度運行階段按順時針運行，在接收到工藝成信號后逆時針運行，就會出現(xiàn)反向間隙誤差。

  因此判斷是反向間隙在起作用。反向間隙示意圖如 28-5 所示。

圖28-4工作機械的定位運行

圖28-5反向間隙示意圖

  由于1PG1 沒有反向間隙補償功能，因此在反向運行后，必定會出現(xiàn)反向間隙誤差。

  2. 解決問題的方法

  解決方法:強制定位運行與旋轉方向一致。原 PLC 程序為以當前值除以一圈行程，取其余數(shù)，以余數(shù)作為定位值反向運行定位。即以A點為原點，順時針為正向，當工件從點開始運行，經過N轉后，在C點接收到工藝完成信號，然后經過C→B→A定位到A點。

  改進后的 PLC 程序如圖 28-6 所示。

  求出工件C點在一圈中的當前值(以當前值除以一圈行程，取其余數(shù)，圖 28-6 中的D502 為余數(shù))。

  計算C和A 之間的距離(一圈行程減余數(shù)，D550為C到A之間的距離)，求出定位點 A點的絕對數(shù)值(C點絕對當前值 C和A之間的距離，D580 為A點絕對位置)，以此數(shù)值作為工藝完成定位指令的數(shù)值。

  PLC 程序如下:

圖28-6單向定位PLC 程序

  第516 步就是計算A點絕對位置的過程。計算A點絕對位置的目的就是要在下一步的定位運行中給出一目標值，保證下一步是繼續(xù)向前正轉運行面不會反轉運行。這樣就避免了反向間隙的影響。經過這樣的 PLC 程序處理之后，整機才能夠準確定位。

  由于1PG 沒有反向間隙補償功能，所以在選型時必須注意，對要求精確定位，有換向運動的機床是不適合的。但是，要求一般的定位精度，并且動作簡單或動作固定的機床還是適用的。

  對于動作簡單的機床可以將動作規(guī)定為一個方向運動，而且應該與最初的回原點方向一致。對于要求換向動作復雜的機床，如果其運動程序固定，則可以在運動程序中編制一個換向子程序，每次運動換向前就調用一次換向子程序。這就相當于執(zhí)行了一次反向間隙補償，只是要求每套機械對應于一套程序，否則編程的工作量就太大了。

  小結

  1PG 是一個功能足夠豐富的位置控制單元，適合于控制動作固定的工作機械。實際中一臺主PLC 可以帶8臺1PG，所以可低成本構成一套多軸控制系統(tǒng)。

  經過處理，1PG系統(tǒng)也可以構成絕對位置檢測系統(tǒng)。

  但IPG畢竟是簡易低成本位置控制系統(tǒng)，沒有反向間隙補償功能，沒有手輪功能，選型時必須注意。