定位過程分為在運(yùn)行過程中的定位、從停止?fàn)顟B(tài)啟動的定位和連續(xù)多點(diǎn)定位。

  1. 在運(yùn)行過程中的定位

  在圖 27-18 中:

  1) 發(fā)出定位啟動信號(X22=ON)，電動機(jī)減速至定位速度(Pr.351設(shè)定值)。 X22=ON 后，變頻器內(nèi)部開始檢測 X22=ON后編碼器發(fā)出的第1個Z相信號，以該點(diǎn)作為定位運(yùn)行的原點(diǎn)。定位運(yùn)行的當(dāng)前值以此原點(diǎn)為基準(zhǔn)。

  2) 用參數(shù)Pr.353 設(shè)定爬行速度切換點(diǎn)。當(dāng)前值等于參數(shù)Pr353 設(shè)定值時，從定位度切換到爬行速度。

  3) 在當(dāng)前值等于參數(shù)Pr.354設(shè)定值(位置控制切換點(diǎn))時，變頻器切換到位置控制模式，電動機(jī)繼續(xù)減速。

  4) 在當(dāng)前值等于參數(shù) Pr.355設(shè)定值(直流制動啟動點(diǎn))時，變頻器進(jìn)人直流制動狀態(tài)，電動機(jī)制動停止。

  5) 在當(dāng)前值與 Pr.356 定位距離之差(絕對值)小于定位精度時，即為定位完成。位度 Δ0 及其計(jì)算公式如圖 27-20 所示，定位完成后，變頻器輸出定位完成信號(ORA)。

  2. 從停止?fàn)顟B(tài)啟動的定位

  1) 發(fā)出定位啟動信號(X22=ON)，電動機(jī)加速到定位速度(Pr.351設(shè)定值)。

  2) 其余與上部分2)~5)步相同。

  注意:如果設(shè)定的定位距離小于直流制動啟動點(diǎn)則直接進(jìn)入直流制動，使電動機(jī)停止。

  3. 連續(xù)多點(diǎn)定位

  執(zhí)行連續(xù)多點(diǎn)定位必須配置 A7AX卡，通過外部信號不斷改變定位位置，從而實(shí)現(xiàn)連續(xù)多點(diǎn)定位。

  4. 關(guān)于定位原點(diǎn)的確定方法

  1) 設(shè)置直流制動啟動點(diǎn)Pr.355=0;

  2) 設(shè)置定位距離 Pr.356=0;

  3) 設(shè)置Pr369為編碼器的分辨率;

  4) 定位啟動 X22=ON;

  5) 電動機(jī)停止的位置即為原點(diǎn)。

  圖27-20 定位精度及其計(jì)算公式

  5. 關(guān)于編碼器脈沖的4倍頻

  (1) 關(guān)于4倍頻

  參數(shù)Pr.369 為編碼器的分辨率，根據(jù)編碼器銘牌值設(shè)定。如銘牌值為1024pl/r，則設(shè)置值為1024。在變頻器內(nèi)部自動將設(shè)置值擴(kuò)大4倍，按照4倍頻即4096pls/r進(jìn)行定位計(jì)算即定位精度為360/4096=0.087/pls。

  (2) 定位位置

  關(guān)于P.356，根據(jù)編碼器分辨率和 P.359進(jìn)行停止位置確定。當(dāng)編碼器分辨率為1024pls/r時，Pr369 設(shè)定為1024。按照4倍頻即 4096pls/r進(jìn)行計(jì)算定位，如圖27-21所示。

  圖27-21 定位位置與4倍頻脈沖的關(guān)系

  小結(jié)

  使用變頻器做定位運(yùn)行，使變頻器具備伺服系統(tǒng)的功能，大大降低了控制系統(tǒng)的成本，特別是在電動機(jī)功率較大的工作機(jī)械中，成本降低的效果尤其明顯，在精度要求不太高的場合是完全可以使用的。