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三菱PLC對(duì)定位程序的處理

發(fā)布于2022-12-05 14:14 69 2 標(biāo)簽：三菱PLC

  QD77 有強(qiáng)大的定位功能，對(duì)單軸可以預(yù)先編制 600 點(diǎn)的定位程序，對(duì)于滾筒機(jī)床而言，雖然有 80 個(gè)點(diǎn)的定位，可以直接設(shè)置每一定位點(diǎn)的數(shù)據(jù)，但是這樣編制程序很復(fù)雜。經(jīng)過(guò)觀察和實(shí)驗(yàn)，只使用一個(gè)定位點(diǎn)指令，而隨定位位置不同給其傳送不同位置的定位數(shù)據(jù)。用一條指令就解決 80 個(gè)定位點(diǎn)的定位，大大地簡(jiǎn)化了定位程序。圖 23-6 是計(jì)算定位位置的示意圖。

  根據(jù)圖 23-6，編制了計(jì)算定位位置的 PLC 程序，如圖 23-7 所示。

  在圖 23-7 的 PLC 程序中：

  D10910：檢測(cè)頭運(yùn)行一圈所需的脈沖數(shù)。通過(guò)參數(shù)設(shè)置確定為 36000。

  D10914：伺服電動(dòng)機(jī)原點(diǎn)距離剛性坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離，由伺服電動(dòng)機(jī)原點(diǎn)安裝位置確定，用脈沖數(shù)表示。

  D9581：當(dāng)前檢測(cè)排在剛性坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

  D10908：以剛性坐標(biāo)系表示的定位位置。

  D10930：以伺服系統(tǒng)原點(diǎn)為基準(zhǔn)表示的定位位置。

  經(jīng)過(guò) PLC 程序的計(jì)算，最終獲得 D10930。

  PLC 程序的第 391 ~398 步是對(duì)行程范圍的限制。第 405 步就是將計(jì)算得出的定位位置送入QD77。實(shí)現(xiàn)了定位控制的要求。


伺服電動(dòng)機(jī)定位位置計(jì)算示意圖


圖23-6 伺服電動(dòng)機(jī)定位位置計(jì)算示意圖


計(jì)算定位位置的PLC程序


圖23-7 計(jì)算定位位置的PLC程序

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