伺服電機調試模式功能概述

發(fā)布于2022-12-02 09:09 24 1 標簽：伺服

單軸進行增益調整時選擇調試模式如下:①自動調試模式1;②自動調試模式2;③手動模式。

選擇順序為首先請采用自動調試模式1。不能滿足要求時再依次采用自動調試模式2或手動模式。各調試模式的相關參數設置見表 19-2。

各調試模式相關參數

表19-2 各調試模式的相關參數

自動調試模式1

調試模式由參數 PA08 選擇。出廠值設置為 PA08=0001，即自動調試模式1，在這種模式下:

1)必須用手動設置響應等級 PA09 參數，PA09 是系統(tǒng)最重要的參數之一，必須先從中間級別偏下開始設置。

2)其他增益相關參數都是系統(tǒng)自動設置的，見表 19-2。

3)負載慣量比也是重要參數。這個參數代表了負載的大小，從而也影響了伺服系統(tǒng)響應等級的高低。實際調試中該參數的功用最為明顯。在自動調試模式1中，可令對象電動機運行一段時間，負載慣量比由系統(tǒng)自動計算并設置。

自動調試模式2

如果采用自動調試模式1進行調試不能得到滿意的結果，特別是不能獲得準確的負載慣量比時，就選擇自動調試模式2。

設置為 PA08=0002，即選擇自動調試模式2，在這種模式下:1)必須用手動設置響應等級 PA09。

2)必須用手動設置負載慣量比 PB06。這是在系統(tǒng)自整定不理想的狀態(tài)下，不能獲得難確的負載慣量比，在這種情況下，必須根據計算、經驗、測試獲得負載慣量比。特別是對于滾筒型、搖臂型負載，其慣性很大，要通過實驗逐步測試確定。水平運行類負載的負載慣比基本不變化，垂直運行類負載的負載慣量比在上下行的狀態(tài)不同。

3)其他參數由系統(tǒng)自學習后獲得并自動設置。

手動模式

如果采用自動調試模式1和自動調試模式2都不能獲得滿意的結果，可選擇手動模式。

設置為 PA08=0003，即選擇手動模式，在這種模式下，全部參數包括各 PID 調節(jié)參數都是手動設置。

插補模式

設置 PA08=0000，即選擇插補模式。插補模式是指多軸聯(lián)動運行。其中負載慣量比由系統(tǒng)自行計算獲得，參數 PBO7(模型環(huán)增益)由手動設置，其余 PID調節(jié)參數都是自動設置。

在各模式下，響應等級 PAO9 都是必須要手動設置的。在系統(tǒng)調試之初，首先要大致判斷工作機械的負載類型，如果是水平運行類負載，可以采用自動調試模式1。如果負載類型是慣量比較大的滾筒型，必須考慮用自動調試模式2或手動模式。圖 19-3 表示了調試模式選擇流程?？梢钥闯觯謩幽Ｊ绞亲詈蟮姆椒?。如果手動模式也解決不了問題，必須要考慮是否負載過大及電動機選擇不當等問題。要特別注意負載慣量比的核算，一般通用伺服電動機規(guī)定的負載慣量比在5~30，要查閱各電動機的技術規(guī)格。

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