1) 先將速度環(huán)增益設(shè)為較低值，然后調(diào)節(jié)速度環(huán)增益逐漸升高直到出現(xiàn)振動(dòng)嘯叫。

  2) 降低速度環(huán)增益到振動(dòng)點(diǎn)數(shù)值(以下簡稱振點(diǎn)值)的70%，然后在不出現(xiàn)振動(dòng)的前提下逐步加大速度環(huán)增益。

  3) 在不振動(dòng)的條件下逐步減小速度環(huán)積分時(shí)間。

  4) 對以上參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，尋找最佳配合值。

  速度控制特性及整定

  1)MR-J4系列伺服系統(tǒng)響應(yīng)頻率為2.5kHz。編碼器反饋脈沖為 4194304pls/r(22bit)是目前現(xiàn)有產(chǎn)品中性能較高的產(chǎn)品。

  參數(shù) PAO9 響應(yīng)等級是伺服系統(tǒng)最重要的指標(biāo)。如果響應(yīng)等級不夠，機(jī)械性能和加工性能都會(huì)很差。

  響應(yīng)等級與增益成正比，這就是要求增益高于某一數(shù)值的原因。響應(yīng)等級與負(fù)載慣量比成反比，所以在負(fù)載慣量比-增益曲線圖中，負(fù)載慣量比越大，增益也要越大，其目的就是要保持一定的響應(yīng)等級，參見參數(shù) PAO9。

  2) 調(diào)速范圍在1:1000 以上。調(diào)速范圍是指在額定負(fù)載下，伺服系統(tǒng)允許的最高速度和最低速度范圍。調(diào)速比就是最高速度和最低速度之比。

  3) 轉(zhuǎn)速不均勻度小于 6%。(這個(gè)指標(biāo)對于同步控制尤為重要)。

  4) 速度脈動(dòng)，即轉(zhuǎn)速的微小波動(dòng)。引起速度脈動(dòng)的兩個(gè)因素為轉(zhuǎn)速反饋的采樣時(shí)間引起的檢測滯后及轉(zhuǎn)速反饋的分辨率。

  提高速度環(huán)增益，能夠降低速度脈動(dòng)的變化，提高伺服系統(tǒng)的硬度。硬度是一種通俗的說法，表示伺服系統(tǒng)的抗干擾性--硬度越高，抗干擾性越強(qiáng)。

  速度脈動(dòng)過大，加工表面的粗糙度就過大。所以解決加工表面的粗糙度的問題首先必須提高速度環(huán)增益。在加工工件出現(xiàn)魚鱗紋等現(xiàn)象時(shí)的最有效的方法是提高速度環(huán)增益。

  5) 穩(wěn)態(tài)下的速度平穩(wěn)性與轉(zhuǎn)速反饋的分辨率有關(guān)，所以編碼器的分辨率越高，速度越穩(wěn)定。這就是廠家不斷提高編碼器分辨率的原因。

  因此，當(dāng)負(fù)載慣量比增大及負(fù)載摩擦轉(zhuǎn)矩增大時(shí)，為保證響應(yīng)性，必須提高速度環(huán)增益，為提高調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性必須加大積分時(shí)間。

  當(dāng)負(fù)載慣量比減小時(shí)或負(fù)載摩擦轉(zhuǎn)矩減小時(shí)，可以減小速度環(huán)增益(仍然有響應(yīng)性但系統(tǒng)穩(wěn)定)，可減小積分時(shí)間快速定位。