減速器是原動(dòng)機(jī)與工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，是機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的傳動(dòng)部件之一，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速并相應(yīng)地增大轉(zhuǎn)矩，在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。此外，在某些特殊場(chǎng)合也用作增速，稱(chēng)為增速器。

  減速器的分類(lèi)多樣，按照傳動(dòng)類(lèi)型分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器以及由它們互相組合起來(lái)的減速器按照齒輪的外形分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和它們組合起來(lái)的圓錐-圓柱齒輪減速器按照傳動(dòng)的級(jí)數(shù)分為單級(jí)減速器和多級(jí)減速器。

  工程中常用的、已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化系列化的減速器有齒輪減速器、蝸桿減速器、蝸桿-齒輪減速器、行星齒輪減速器、擺線針輪減速器、諧波齒輪減速器，只有在選不到合適的產(chǎn)品時(shí)，才自行設(shè)計(jì)制造減速器。

  各類(lèi)減速器的優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)是

  1)齒輪減速器輪齒型式有直齒、斜齒及人字齒，其應(yīng)用廣泛，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精度容易保證。2)蝸桿減速器結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，工作平穩(wěn)，噪聲小，配電動(dòng)機(jī)功率范圍廣，傳動(dòng)比分級(jí)精細(xì)，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)。

  3)蝸桿-齒輪減速器分為齒輪傳動(dòng)在高速級(jí)和蝸桿傳動(dòng)在高速級(jí)兩種型式，前者結(jié)構(gòu)緊湊，而后者傳動(dòng)效率高。

  4)行星齒輪減速器重量輕、體積小、傳動(dòng)比大、承載能力大、傳動(dòng)平穩(wěn)、傳動(dòng)效率高、轉(zhuǎn)矩體積比高，行星齒輪減速器多數(shù)是安裝在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)上，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升轉(zhuǎn)矩，匹配慣量，精密行星齒輪減速器與伺服電動(dòng)機(jī)配合時(shí)背隙等級(jí)很重要，不同背隙等級(jí)價(jià)格差異較大。

  5)擺線針輪減速器傳動(dòng)比大，傳動(dòng)效率高，體積小，重量輕，故障少，壽命長(zhǎng)，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)可靠，噪聲小，拆裝方便，容易維修，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，過(guò)載能力強(qiáng)，耐沖擊，慣性轉(zhuǎn)矩小。

  6)諧波齒輪減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，與傳動(dòng)比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多傳動(dòng)比范圍大，單級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在50~300之間，優(yōu)選在75~250之間雙級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在3000~60000之間復(fù)波諧波減速器傳動(dòng)比可在200~140000之間同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，諧波傳動(dòng)精度高，齒的承載能力大，能夠?qū)崿F(xiàn)大傳動(dòng)比、小體積運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊、噪聲小諧波齒輪在傳動(dòng)在嚙合中，柔輪齒和剛輪齒之間的齒側(cè)間隙主要取決于波發(fā)生器外形的最大尺寸及兩齒輪的齒形尺寸，因此可以使傳動(dòng)的回差很小，齒側(cè)間隙可以調(diào)整，某些情況甚至可以是零側(cè)間隙諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上，同軸性好。

  齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.22所示，蝸輪蝸桿減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.23所示，蝸桿-齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.24所示，行星齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.25所示，擺線針輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.26所示，諧波齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.27所示。

  減速器選型通常是根據(jù)產(chǎn)品樣本來(lái)進(jìn)行的。選用減速器時(shí)應(yīng)從工作機(jī)的選用條件、動(dòng)力機(jī)的性能、技術(shù)參數(shù)以及經(jīng)濟(jì)性因素等方面考慮，比較不同類(lèi)型、品種的減速器外形尺寸、承載能力、傳動(dòng)比、傳動(dòng)效率、價(jià)格等，進(jìn)而選擇較為合適的減速器型號(hào)。選型步驟首先按照工作條件計(jì)算出減速器的標(biāo)稱(chēng)輸入功率、傳動(dòng)比、輸入轉(zhuǎn)速、輸出轉(zhuǎn)矩等參數(shù)，再依據(jù)這些確定的參數(shù)盡量選用接近理想標(biāo)稱(chēng)輸入功率、傳動(dòng)比等參數(shù)的減速器，通過(guò)查詢(xún)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)進(jìn)行初選，然后驗(yàn)算選取的減速器的型號(hào)是不是符合初選要求。另外，還考慮多種減速器進(jìn)行對(duì)比選擇。