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拾取與放置操作作為機器人最基本的運動操作，我們該如何讓零件通過傳輸帶來到機器人旁邊，我們又該如何讓機器人準確地抓取零件并放到合適的位置上呢?

第一步：設置根目錄和新建研究

1.打開軟件，點擊文件，點擊選項 2.點擊斷開的，看到根目錄的路徑

3.把這些文件復制到我們的根目錄下

4.打開軟件，點擊文件，點擊新建研究，點擊創(chuàng)建，點擊確定。

第二步：插入組件

1.點擊建模，點擊插入

2.在根目錄里選擇以下文件，然后點擊確定。

打開之后如圖所示：

第三步：安裝工具

1.選擇組件選取級別

2.右擊機器人，點擊安裝工具

3.點擊抓手

4.點擊應用

5.完成之后如下圖所示：

6.驗證是否安裝成功：右擊機器人，點擊機器人調整，移動坐標，機器人跟隨運動證明安裝成功，點擊重置，機器人恢復初始位置，點擊關閉。

第四步：新建對象流操作

1.點擊操作，點擊新建操作，點擊新建對象流操作

2.在對象里，點擊product，起點選擇當前位置，終點不進行選擇，點擊確定

3.在操作樹里，點擊loc，接著在操作里，點擊后面添加位置，接著向x軸移動1600，再點擊關閉

第五步：創(chuàng)建機器人拾取與放置的坐標

1.點擊建模，點擊通過6點建立坐標系，點擊product上面的中心點，點擊確定創(chuàng)建機器人拾取坐標fr1，接著選擇fr1，點擊放置操控器，將fr1沿z的負方向移動75，點擊關閉(為了把fr1設置在product的幾何中心，它的高為150，中間即75)

2.同樣的方法，我們新建機器人放置坐標系fr2

3.接著點擊fr2，點擊放置操控器，把fr2向z軸正方向移動75，點擊關閉

第六步：新建機器人拾取操作

1.點擊操作，點擊新建操作，點擊新建拾放操作，機器人選擇irb1600id_4_150__01，拾取選擇fr1，放置選擇fr2，然后點擊確定。

第七步：新建復合操作并設置當前操作

1.點擊操作，點擊新建復合操作，點擊確定，并將Op和irb1600id_4_150__01_PNP_Op

拖進CompOp，并右擊CompOp，點擊設置當前操作

2.在序列編輯器里，選中兩個操作，點擊鏈接，最后點擊播放，彈出播放前需重置仿真位置，點擊確定即可，然后就可以看到從頭到尾的一個對象流和機器人的拾取與放置操作了

最后的仿真畫面如下圖所示：

到這里，一個粗糙的機器人拾放操作仿真就完成了。至于為什么說是粗糙的，其實細心的同學會發(fā)現(xiàn)這個機器人的抓手是以閉合的姿態(tài)直接穿過物體再抓取的，理想的情況應該是抓手在靠近物體時就先打開抓手，并且不發(fā)生穿透物體的行為靠近物體再以閉合的姿態(tài)夾緊物體拾取到另一個位置。這就是后面我們要講的干涉檢查和路徑優(yōu)化了。在后面會和大家具體講解。

(技成培訓網(wǎng)原創(chuàng)，作者：姚璇，未經(jīng)授權不得轉載，違者必究)