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拾取與放置操作作為機(jī)器人最基本的運(yùn)動(dòng)操作，我們?cè)撊绾巫屃慵ㄟ^傳輸帶來到機(jī)器人旁邊，我們又該如何讓機(jī)器人準(zhǔn)確地抓取零件并放到合適的位置上呢?

第一步：設(shè)置根目錄和新建研究

1.打開軟件，點(diǎn)擊文件，點(diǎn)擊選項(xiàng) 2.點(diǎn)擊斷開的，看到根目錄的路徑

3.把這些文件復(fù)制到我們的根目錄下

4.打開軟件，點(diǎn)擊文件，點(diǎn)擊新建研究，點(diǎn)擊創(chuàng)建，點(diǎn)擊確定。

第二步：插入組件

1.點(diǎn)擊建模，點(diǎn)擊插入

2.在根目錄里選擇以下文件，然后點(diǎn)擊確定。

打開之后如圖所示：

第三步：安裝工具

1.選擇組件選取級(jí)別

2.右擊機(jī)器人，點(diǎn)擊安裝工具

3.點(diǎn)擊抓手

4.點(diǎn)擊應(yīng)用

5.完成之后如下圖所示：

6.驗(yàn)證是否安裝成功：右擊機(jī)器人，點(diǎn)擊機(jī)器人調(diào)整，移動(dòng)坐標(biāo)，機(jī)器人跟隨運(yùn)動(dòng)證明安裝成功，點(diǎn)擊重置，機(jī)器人恢復(fù)初始位置，點(diǎn)擊關(guān)閉。

第四步：新建對(duì)象流操作

1.點(diǎn)擊操作，點(diǎn)擊新建操作，點(diǎn)擊新建對(duì)象流操作

2.在對(duì)象里，點(diǎn)擊product，起點(diǎn)選擇當(dāng)前位置，終點(diǎn)不進(jìn)行選擇，點(diǎn)擊確定

3.在操作樹里，點(diǎn)擊loc，接著在操作里，點(diǎn)擊后面添加位置，接著向x軸移動(dòng)1600，再點(diǎn)擊關(guān)閉

第五步：創(chuàng)建機(jī)器人拾取與放置的坐標(biāo)

1.點(diǎn)擊建模，點(diǎn)擊通過6點(diǎn)建立坐標(biāo)系，點(diǎn)擊product上面的中心點(diǎn)，點(diǎn)擊確定創(chuàng)建機(jī)器人拾取坐標(biāo)fr1，接著選擇fr1，點(diǎn)擊放置操控器，將fr1沿z的負(fù)方向移動(dòng)75，點(diǎn)擊關(guān)閉(為了把fr1設(shè)置在product的幾何中心，它的高為150，中間即75)

2.同樣的方法，我們新建機(jī)器人放置坐標(biāo)系fr2

3.接著點(diǎn)擊fr2，點(diǎn)擊放置操控器，把fr2向z軸正方向移動(dòng)75，點(diǎn)擊關(guān)閉

第六步：新建機(jī)器人拾取操作

1.點(diǎn)擊操作，點(diǎn)擊新建操作，點(diǎn)擊新建拾放操作，機(jī)器人選擇irb1600id_4_150__01，拾取選擇fr1，放置選擇fr2，然后點(diǎn)擊確定。

第七步：新建復(fù)合操作并設(shè)置當(dāng)前操作

1.點(diǎn)擊操作，點(diǎn)擊新建復(fù)合操作，點(diǎn)擊確定，并將Op和irb1600id_4_150__01_PNP_Op

拖進(jìn)CompOp，并右擊CompOp，點(diǎn)擊設(shè)置當(dāng)前操作

2.在序列編輯器里，選中兩個(gè)操作，點(diǎn)擊鏈接，最后點(diǎn)擊播放，彈出播放前需重置仿真位置，點(diǎn)擊確定即可，然后就可以看到從頭到尾的一個(gè)對(duì)象流和機(jī)器人的拾取與放置操作了

最后的仿真畫面如下圖所示：

到這里，一個(gè)粗糙的機(jī)器人拾放操作仿真就完成了。至于為什么說是粗糙的，其實(shí)細(xì)心的同學(xué)會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)機(jī)器人的抓手是以閉合的姿態(tài)直接穿過物體再抓取的，理想的情況應(yīng)該是抓手在靠近物體時(shí)就先打開抓手，并且不發(fā)生穿透物體的行為靠近物體再以閉合的姿態(tài)夾緊物體拾取到另一個(gè)位置。這就是后面我們要講的干涉檢查和路徑優(yōu)化了。在后面會(huì)和大家具體講解。

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：姚璇，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)