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在實際的工作現(xiàn)場中，我們經(jīng)常會碰到零點丟失(如圖1-1)的情況。一旦零點丟失了機器人就無法運行程序，為了讓機器人正常運行，不耽誤生產(chǎn)。那么此時我們就需要零點校準，那么針對KUKA機器人的零點校準我們有哪些方法呢?在哪種情況下需要校準呢?我們一起來聊聊吧。

圖1-1

1.為什么要標定零點?

1).零點標定時，會給每個機器人軸分派一個基準值。就好比用一桿秤去稱東西，我們需要先把秤調(diào)到零位值，才能稱的更準確。

2).這樣機器人控制系統(tǒng)可識別到軸位于何處。機器人軸在哪一個角度(比如30°)，那么它參考點是零點位置。

3).僅在工業(yè)機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會最好。

4).只有這樣機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度。

5).可以執(zhí)行程序。只有進行零點標定后才能運行程序。

2.何時標定零點?

原則上﹐機器人必須時刻處于已標定零點的狀態(tài)。在以下情況下必須進行零點標定:

1).在將機器人投入運行時

2).在對參與定位值感測的部件(例如帶分解器或RDC的電機)采取了維護措施之后。

3).當未用控制系統(tǒng)(例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動了機器人軸時。

4).在機械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進行零點標定或負載零點標定，并應用測得的偏差。

一更換齒輪箱后

-以高于250 mm/s的速度撞到一個終端止擋上之后-在碰撞后

3.零點的標定方式有哪些?

KUKA機器人零點標定的方式有用千分表(如圖2-1)和EMD(如圖2-2)電子元器件，千分表的標定方式精度不高，使用EMD標定的方式精度較高，操作也相對簡單。

圖2-1

圖2-2

4.使用EMD進行KUKA 機器人零點標定方法，為用戶提供了兩種方法(如圖3-1)：1.標準方法 2.零點標定，帶負載校正

1)標準方法:通常在以下幾種場合使用：

1.機器人初次出廠沒有裝任何工具

2.機器人只裝一個工具且不會拆卸換成其他工具

3.機器人的定位精度相對較低

2)零點標定，帶負載校正方法:通常在以下幾種場合使用

1.機器人安裝多個工具且會來回切換(比如機器人裝有多個點焊鉗)

2.機器人定位精度較高時

圖3-1

5. SEMD/MEMD 校準組件介紹

6.下面介紹“標準方法”零點標定

1).將機器人移到預零點標定位置

2). 將MEMD/ SEMD螺接并連接到測量筒上。一端連在機器人X32位置，一端連在機器人軸校準位置

3)菜單路徑:機器人按鍵>投入運行>零點標定>EMD >標準>執(zhí)行零點校正

4).執(zhí)行零點校正窗口。選擇需要校準的軸，點擊校正。

5). 進行零點標定運行。

·用零點標定按鍵(2)啟動零點標定運行。

·在信息窗口中顯示信息需要啟動鍵。

6). 按下確認開關和啟動鍵

7). 最后，執(zhí)行啟動后，校準完了，機器人故障信息(如圖4-1)將消失。

圖4-1

結(jié)束語：庫卡機器人的零點標定步驟相對比較多，但是只要按照步驟一步一步完成就可以解決丟零點問題。大家快去試試吧。

(技成培訓網(wǎng)原創(chuàng)，作者：郭彪，未經(jīng)授權不得轉(zhuǎn)載，違者必究)