【免費(fèi)下載】電工仿真軟件_電工學(xué)習(xí)手冊(cè)_電工電子書

【免費(fèi)學(xué)習(xí)】PLC熱門課程_PLC初級(jí)_PLC基礎(chǔ)_PLC中高級(jí)_軟件安裝

【免費(fèi)下載】PLC軟件下載_PLC軟件安裝教程_PLC手冊(cè)下載_PLC案例下載！

【免費(fèi)學(xué)習(xí)】 變頻器精品課程_西門子PLC精品教程_三菱PLC精品教程！

在實(shí)際的工作現(xiàn)場(chǎng)中，我們經(jīng)常會(huì)碰到零點(diǎn)丟失(如圖1-1)的情況。一旦零點(diǎn)丟失了機(jī)器人就無法運(yùn)行程序，為了讓機(jī)器人正常運(yùn)行，不耽誤生產(chǎn)。那么此時(shí)我們就需要零點(diǎn)校準(zhǔn)，那么針對(duì)KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)我們有哪些方法呢?在哪種情況下需要校準(zhǔn)呢?我們一起來聊聊吧。

圖1-1

1.為什么要標(biāo)定零點(diǎn)?

1).零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，會(huì)給每個(gè)機(jī)器人軸分派一個(gè)基準(zhǔn)值。就好比用一桿秤去稱東西，我們需要先把秤調(diào)到零位值，才能稱的更準(zhǔn)確。

2).這樣機(jī)器人控制系統(tǒng)可識(shí)別到軸位于何處。機(jī)器人軸在哪一個(gè)角度(比如30°)，那么它參考點(diǎn)是零點(diǎn)位置。

3).僅在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。

4).只有這樣機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度。

5).可以執(zhí)行程序。只有進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定后才能運(yùn)行程序。

2.何時(shí)標(biāo)定零點(diǎn)?

原則上﹐機(jī)器人必須時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。在以下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定:

1).在將機(jī)器人投入運(yùn)行時(shí)

2).在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件(例如帶分解器或RDC的電機(jī))采取了維護(hù)措施之后。

3).當(dāng)未用控制系統(tǒng)(例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動(dòng)了機(jī)器人軸時(shí)。

4).在機(jī)械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定或負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定，并應(yīng)用測(cè)得的偏差。

一更換齒輪箱后

-以高于250 mm/s的速度撞到一個(gè)終端止擋上之后-在碰撞后

3.零點(diǎn)的標(biāo)定方式有哪些?

KUKA機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方式有用千分表(如圖2-1)和EMD(如圖2-2)電子元器件，千分表的標(biāo)定方式精度不高，使用EMD標(biāo)定的方式精度較高，操作也相對(duì)簡(jiǎn)單。

圖2-1

圖2-2

4.使用EMD進(jìn)行KUKA 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定方法，為用戶提供了兩種方法(如圖3-1)：1.標(biāo)準(zhǔn)方法 2.零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正

1)標(biāo)準(zhǔn)方法:通常在以下幾種場(chǎng)合使用：

1.機(jī)器人初次出廠沒有裝任何工具

2.機(jī)器人只裝一個(gè)工具且不會(huì)拆卸換成其他工具

3.機(jī)器人的定位精度相對(duì)較低

2)零點(diǎn)標(biāo)定，帶負(fù)載校正方法:通常在以下幾種場(chǎng)合使用

1.機(jī)器人安裝多個(gè)工具且會(huì)來回切換(比如機(jī)器人裝有多個(gè)點(diǎn)焊鉗)

2.機(jī)器人定位精度較高時(shí)

圖3-1

5. SEMD/MEMD 校準(zhǔn)組件介紹

6.下面介紹“標(biāo)準(zhǔn)方法”零點(diǎn)標(biāo)定

1).將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置

2). 將MEMD/ SEMD螺接并連接到測(cè)量筒上。一端連在機(jī)器人X32位置，一端連在機(jī)器人軸校準(zhǔn)位置

3)菜單路徑:機(jī)器人按鍵>投入運(yùn)行>零點(diǎn)標(biāo)定>EMD >標(biāo)準(zhǔn)>執(zhí)行零點(diǎn)校正

4).執(zhí)行零點(diǎn)校正窗口。選擇需要校準(zhǔn)的軸，點(diǎn)擊校正。

5). 進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定運(yùn)行。

·用零點(diǎn)標(biāo)定按鍵(2)啟動(dòng)零點(diǎn)標(biāo)定運(yùn)行。

·在信息窗口中顯示信息需要啟動(dòng)鍵。

6). 按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵

7). 最后，執(zhí)行啟動(dòng)后，校準(zhǔn)完了，機(jī)器人故障信息(如圖4-1)將消失。

圖4-1

結(jié)束語：庫卡機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定步驟相對(duì)比較多，但是只要按照步驟一步一步完成就可以解決丟零點(diǎn)問題。大家快去試試吧。

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：郭彪，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)