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伺服驅(qū)動器的工作原理之位置比例增益參數(shù)KP的條件

唐琳發(fā)布于2016-01-12 11:19 37 0 標(biāo)簽：伺服,plc,

位置比例增益參數(shù)KP的條件當(dāng)KP值增大時，伺服電機對位置脈沖指令有較好的響應(yīng)，一般稱作為剛性較硬，但是伺服電機系統(tǒng)容易產(chǎn)生振動及噪音，也就是進(jìn)入了不穩(wěn)定狀態(tài)。KP值的調(diào)節(jié)直接反應(yīng)了伺服電機啟動過程和穩(wěn)定狀態(tài)過程。

KP增大時，啟動上升時間減短，可快速到達(dá)設(shè)置點，相對應(yīng)會出現(xiàn)較大的超調(diào)量，因此要考慮下列因素：
1)機構(gòu)是否能承受較大的超調(diào)量。
2）較短的上升時間并不表示能縮短穩(wěn)定時間
3）KP減小時，上升時間延長，需要較長的時間才能達(dá)到設(shè)置點，超調(diào)量減小，并不一定表示系統(tǒng)穩(wěn)定時間會延長。
對于KP的調(diào)節(jié)，其目標(biāo)是求短的穩(wěn)定時間，但實際上是伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)和迅速穩(wěn)定之間的取舍，為了快速響應(yīng)，增大KP值，則上升時間縮短，超調(diào)量增加。系統(tǒng)不穩(wěn)定性增加，終使系統(tǒng)振蕩無法工作。

位置增益參數(shù)KP受到機械傳動系統(tǒng)的剛性、伺服電機的轉(zhuǎn)矩和負(fù)載的慣量等多種因素的影響。