【實(shí)用案例】以實(shí)例來(lái)講解步進(jìn)順序控制編程

林慧玲發(fā)布于2015-10-14 10:21 19 0 標(biāo)簽：順序控制

　如圖1所示為機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖，其任務(wù)是將某工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)。我們便以此例來(lái)講解步進(jìn)順序控制編程。

圖1 機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作示意圖

應(yīng)用STL指令編制順序控制程序時(shí)，一般按以下幾個(gè)步驟進(jìn)行：

　?。?）分析工藝控制過(guò)程；

　?。?）根據(jù)控制要求，劃分工步；

　?。?）畫出順序控制功能圖；

　?。?）列出I/O地址分配表；

　　（5）畫出PLC電路接線圖；

　　（6）編制SFC程序或梯形圖；

　　了解了編程步驟之后，下面我們便開(kāi)始進(jìn)行編制順序控制程序。

　　1、控制要求

　　原點(diǎn)為左下方所到達(dá)的極限位置，啟動(dòng)前機(jī)械手處于放松狀態(tài)，啟動(dòng)后機(jī)械手加緊工件→夾住工件上升到頂端→橫向移動(dòng)到右端→下降到B處位置→機(jī)械手松開(kāi)，把工件放到B處→機(jī)械手上升到頂端→橫向左移到左極限→下降到下限原點(diǎn)處，以此連續(xù)循環(huán)。若中途按下停止按鈕，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過(guò)程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。

　　2、劃分工步

表1 工步劃分表

S0	初始狀態(tài)	S24	釋放工件
S20	抓工件	S25	氣爪上升
S21	氣爪上升	S26	水平縮回
S22	水平伸出	S27	氣爪下降
S23	氣爪下降

　　3、畫出順序功能圖

　　其順序功能圖如圖2所示，依控制要求，應(yīng)有停止梯形圖，如圖3所示。

圖2 順序功能圖

圖3 停止梯形圖

4、列出I/O地址分配表
表2 　I/O地址分配表分

輸入		輸　出
輸入設(shè)備/符號(hào)	PLC輸入點(diǎn)	輸出設(shè)備/符號(hào)	PLC輸出點(diǎn)
啟動(dòng)按鈕 /SB1	X0	升降氣缸的下降/KV1	Y1
停止按鈕/SB2	X1	升降氣缸的上升/KV2	Y2
升降氣缸上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)/SQ1	X2	水平氣缸的伸出/KV3	Y3
升降氣缸下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)/SQ2	X3	水平氣缸的縮回/KV4	Y4
伸縮氣缸左限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)/SQ3	X4	氣抓的夾緊/釋放/KV5	Y5
伸縮氣缸右限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)/SQ4	X5
氣抓抓取/釋放檢測(cè)開(kāi)關(guān)/SQ5	X6