1) FM353位置控制模塊。FM353是一種用于S7-300PLC的單軸位置控制功能模塊，模塊有一個標(biāo)準(zhǔn)的位置控制信號連接通道(驅(qū)動器接口)，接口信號包括：位置脈沖與方向、驅(qū)動使能與電流調(diào)節(jié)輸出信號、驅(qū)動準(zhǔn)備好輸入信號。

  位置脈沖的數(shù)量、頻率與運(yùn)動控制程序中的進(jìn)給量、進(jìn)給速度相一致，最高輸出頻率可達(dá)200kHz;電流調(diào)節(jié)信號可以是BOOST或PWM輸出，可直接控制步進(jìn)驅(qū)動器的相電流。因此，模塊可以直接與步進(jìn)驅(qū)動器、伺服驅(qū)動器等連接，以構(gòu)成各種位置控制系統(tǒng)。但是，F(xiàn)M353無位置測量輸入接口，本身不能獨(dú)立構(gòu)成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM353集成有CPU、存儲器等器件，模塊運(yùn)算速度快，軟、硬件功能豐富，除無位置測量輸入功能外其余功能與單軸數(shù)控相同。模塊可以采用數(shù)控機(jī)床標(biāo)準(zhǔn)NC語言(DIN66025)，利用準(zhǔn)備機(jī)能(G代碼)、輔助機(jī)能(M代碼)、刀具補(bǔ)償(D代碼)、進(jìn)給速度(F代碼)等進(jìn)行運(yùn)動程序的編制。模塊的存儲器容量為16KB，允許存儲的運(yùn)動程序數(shù)為199個，最大程序長度為100程序段，子程序嵌套為1層，一個主程序中最大子程序數(shù)為20個，允許存儲的刀具補(bǔ)償數(shù)據(jù)為20組。

  2) FM354位置控制模塊。FM354是一種用于S7-300PLC的單軸閉環(huán)位量控制模塊，其功能與FM353 基本相同。FM354只有一個標(biāo)準(zhǔn)的速度給定模擬量輸出通道(驅(qū)動器接口)、一個位置反饋接口，具有閉環(huán)位置調(diào)節(jié)功能，可以構(gòu)成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM354的驅(qū)動器接口帶有-10~10V速度給定模擬電壓與“驅(qū)動使能”觸點(diǎn)輸出，可以與模擬量輸入的何服驅(qū)動器(例如SIMODRIVE611-A)連接。位置反饋接口可連接增量編碼器、SSI絕對編碼器或光柵等多種位置測量元件。

  模塊可以采用標(biāo)準(zhǔn)NC語言(DIN66025)進(jìn)行運(yùn)動程序的編制;存儲器容量為16KB，允許存儲的運(yùn)動程序數(shù)為199個，最大程序長度為100程序段;子程序嵌套為1層，一個主程序中最大子程序數(shù)為20個;允許存儲的刀具補(bǔ)償數(shù)據(jù)為20組。NC程序可使用工程單位(mm/min、m/s3等)進(jìn)行編程與設(shè)定，模塊可編程的進(jìn)給速度范圍為0.01~5000000mm/min;加速度范圍為0.001～100m/s2，并且可以使用加速度變化率限制功能(S形加減速功能)。

  FM354同樣可以使用手動進(jìn)給、增量進(jìn)給、回參考點(diǎn)、MDI、自動、單段等操作方式進(jìn)行定位控制。模塊配備有閉環(huán)模擬伺服所需要的自動漂移補(bǔ)償、位置監(jiān)控、軸靜止(零速)監(jiān)控、跟隨誤差監(jiān)控、位置編碼器、反饋電纜監(jiān)控等功能。

  3) FM357-2多軸控制模塊。FM357-2包括FM357-2L、FM357-2LX、FM357-2H3種規(guī)格。3種規(guī)格的最大控制軸數(shù)均為4軸，可以進(jìn)行多種聯(lián)動控制。FM357-2模塊有-10～ 10V速度給定模擬電壓與位置指令脈沖兩種輸出形式，既可以連接模擬伺服驅(qū)動進(jìn)行閉環(huán)位置控制，也可通過步進(jìn)驅(qū)動進(jìn)行開環(huán)控制;還可利用PROFIBUSDP總線與SIMODRIVE611-U等數(shù)字伺服驅(qū)動系統(tǒng)連接，通過總線傳送速度給定與位置反饋信號。FM357-2位置脈沖最高輸出頻率為250kHz;模擬量輸出對應(yīng)的速度控制范圍為0.001～10 00000mm/min，可以使用S形加減速功能。

  FM357-2內(nèi)部采用了VLSI與RISC等先進(jìn)控制器件，功能非常豐富，模塊具有同步軸控制、擺動軸控制、主-從軸控制、跟隨軸控制、軸替換控制等先進(jìn)的CNC上才具備的功能，可用于特殊、復(fù)雜位置控制的場合，在功能上FM357-2模塊與4軸CNC(如Siemens810D/840D)已無太大的區(qū)別。

  FM357-2直接采用標(biāo)準(zhǔn)NC語言(DIN66025)編程，在程序中可使用米/英制轉(zhuǎn)換、工件坐標(biāo)系設(shè)定直線圓弧插補(bǔ)、鏡像加工、加工區(qū)域限制、極坐標(biāo)編程、自動倒角、樣條曲線插補(bǔ)、漸開線插補(bǔ)、參數(shù)(R 參數(shù))編程等功能。模塊的程序存儲器容量達(dá)770KB，程序數(shù)量、程序段長度、子程序的數(shù)量只受存儲器容量的限制;子程序可以采用嵌套(嵌套層數(shù)可達(dá)11層)，最大調(diào)用次數(shù)為9999次;可以使用手動進(jìn)給、增量進(jìn)給、回參考點(diǎn)、MDI、自動、單段等操作方式進(jìn)行定位操作與控制。