手輪在三菱FXPLC定位控制系統(tǒng)中的應用

發(fā)布于2022-12-09 11:13 56 4 標簽：三菱PLC

本章介紹了如何在使用 FX PLC 做定位運行時，接人手輪做手輪運行，并提出了解決方案。

三菱 FX3U PLC本身具備3個高速脈沖輸出口，可以連接3套伺服系統(tǒng)，構成精密定位工作機械，其高速脈沖輸出口具備100kHz的輸出頻率。這樣，由FX3U 構成定位控制系統(tǒng)時就可以省略原來需要的脈沖發(fā)生單元 FX2N-1PG 或FX10CM 定位單元，以比較低的成本組成多軸運動控制系統(tǒng)。實際構成定位控制系統(tǒng)時，很多工作機械要求用手輪進行精確的定位，但是單獨由PLC構成的運動控制系統(tǒng)內沒有獨立的手輪接口，如何才能滿足這類工作機械的要求呢?

FXPLC使用手輪理論上的可能性

1. 運動控制指令

三菱 FX PLC 內關于運動控制的指令有回原點指令、相對定位指令和絕對定位指令。其程序指令如圖 29-1 所示。

FXPLC 具有的定位控制指令

圖29-1 FXPLC 具有的定位控制指令

2. 運動模式

可以構成的運動模式有回原點模式、點動(JOG)模式和自動(定位)模式。其點動(JOG)模式實際上是使用了相對定位指令。而手輪模式與JOG 模式類似，如果要加入手輪模式，也必須在現(xiàn)有的可以使用的指令基礎上加以開發(fā)。要使用手輪模式必須具備下列條件：PLC輸人接口必須能接收手輪的高速輸入脈沖，并且識別正反向脈沖，這個輸入的脈沖值就作為定位的數(shù)據(jù)。而且，隨著手輪輸入脈沖的變化，能相應地發(fā)出相對定位指令或絕對定位指令，使伺服電動機跟隨運動。

PLC程序的處理

基于以上考慮，對 PLC 程序做了如下處理：

1) 使用 FX PLC 內部的高速計數(shù)器 C251 接收來自手輪的脈沖信號。高速計數(shù)器 C251具有雙相雙輸入，手輪的 A/B 相脈沖信號接入 PLC 的兩個輸入點，這樣能及時檢測到手輪的正反轉脈沖信號，高速計數(shù)器 C251 內的計數(shù)值隨之增加或減少，而 C251 內的數(shù)值正可以作為定位的數(shù)據(jù)。

2) 使用手輪的目的一是為了獲得足夠慢的速度，二是為了獲得準確的位置數(shù)據(jù)，為最多的自動程序提供位置數(shù)據(jù)。因此，在手輪模式下驅動電動機必須使用絕對定位指令，這樣，通過監(jiān)視當前值寄存器的數(shù)值就能獲得準確的位置數(shù)據(jù)。

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