選用的手輪是帶 A/B相脈沖的手輪，工作電壓為DC12~24V，集電極開路輸出，A/B相脈沖信號(hào)分別接入 PLC 的 XO、X1端。手輪的DC OV端與PLC 輸入信號(hào)的 COM 端相連。與其相關(guān)的 PLC 程序如圖 29-2 所示。

  連線完畢上電后，可以監(jiān)視到 C251 的值隨著手輪的正反轉(zhuǎn)而變化。

  圖29-2 用于處理手輪信號(hào)的PLC 程序

  使用絕對(duì)定位指令，以高速計(jì)數(shù)器 C251 的數(shù)據(jù) D250 作為定位數(shù)據(jù)，保持啟動(dòng)指令 X22=ON 一直接通，搖動(dòng)手輪，可以監(jiān)視到定位數(shù)據(jù)一直變化，但實(shí)際電動(dòng)機(jī)并未動(dòng)作，是什么原因?難道該指令失效了?

  經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，這條指令(即絕對(duì)定位指令)在一次定位完成后，即使定位數(shù)據(jù)發(fā)生變化，其指令也無效，必須重新啟動(dòng)觸發(fā)條件(X22)后，該指令才重新執(zhí)行一次。

  這樣在用手輪給出定位數(shù)據(jù)后，還必須給出一啟動(dòng)信號(hào)，電動(dòng)機(jī)才能運(yùn)行。實(shí)驗(yàn)中，單獨(dú)給出一啟動(dòng)信號(hào)，電動(dòng)機(jī)確實(shí)能隨手輪給出的數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)，但電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)一方面顯得遲鈍。另一方面，其速度忽快忽慢，其遲鈍的原因是啟動(dòng)信號(hào)總是在手輪停止后才發(fā)出，不可避免地要出現(xiàn)遲鈍，這種效果不能進(jìn)入實(shí)用階段。那么，怎樣才能具有手輪模式的邊搖邊動(dòng)的效果呢?

  對(duì)手輪模式下啟動(dòng)信號(hào)的處理

  問題的關(guān)鍵是處理啟動(dòng)信號(hào)。由于 PLC 內(nèi)的高速計(jì)數(shù)器 C251表示了手輪輸入脈沖數(shù)據(jù)的狀態(tài)，當(dāng) C251 不等于零時(shí)表示有脈沖輸人，可以用這個(gè)狀態(tài)作為啟動(dòng)信號(hào)，當(dāng)定位完成后用 PLC 內(nèi)部的定位完成標(biāo)志 M8029 對(duì) C251 置零，按照這個(gè)思路編制了 PLC 程序，未得到良好效果，電動(dòng)機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)時(shí)不轉(zhuǎn)，也不能進(jìn)入實(shí)用階段。

  那么，直接用脈沖信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)可以嗎?從手輪的A/B 相輸人的脈沖已經(jīng)接人 PLC 的 X0、X1 端作為計(jì)數(shù)信號(hào)，再將 A/B 相脈沖信號(hào)連接在 PLC 的輸人端 X6、X7上，

  圖29-3啟動(dòng)信號(hào)的處理

  實(shí)驗(yàn)結(jié)果為搖動(dòng)手輪后，電動(dòng)機(jī)能隨之正反向運(yùn)動(dòng)，但快速搖動(dòng)手輪時(shí)，電動(dòng)機(jī)不能隨之快速運(yùn)動(dòng)，有時(shí)甚至不動(dòng)，只有慢速搖動(dòng)手輪時(shí)，電動(dòng)機(jī)才能正常運(yùn)行，這是什么原因呢?

  經(jīng)過分析，其原因是當(dāng)輸入信號(hào)的頻率高到一定數(shù)值，超過PLC 程序的掃描周期時(shí)， PLC 檢測(cè)不到手輪 A/B 相脈沖信號(hào)的低電平，只檢測(cè)到高電平，于是定位指令一直保持技通 ON 狀態(tài)，沒有 OFF 到 ON 的變化，所以定位指令就沒有執(zhí)行。從PLC 程上監(jiān)視到的況確實(shí)是輸入信號(hào) X6 或 X7 一直保持 ON 狀態(tài)。

  如果 PLC 程序的掃描周期為 2ms，輸入信4號(hào)濾波延遲時(shí)間為 10ms，則允許的手輪脈沖信號(hào)頻率為1000/12ms，約90Hz。在實(shí)驗(yàn)中， 用手輪每轉(zhuǎn)發(fā)出 100 脈沖，在 2r/s 時(shí)可以觀察到電動(dòng)機(jī)已經(jīng)不能正常運(yùn)行。

  提高 PLC 處理速度響應(yīng)性的方法

  為了提高 PLC 輸人信號(hào)的響應(yīng)性，必須使使用其高速輸人/輸出功能，及縮短輸入信號(hào)的濾波時(shí)間，按此思路編制的 PLC 程序如圖 29 3 所示。

  1) REF 指令是輸入/輸出刷新指令，該打指令不受程序掃描周期的影響，直接檢測(cè)輸入信號(hào)并立即輸出運(yùn)算結(jié)果。使用該指令后，情情況有所改善，但效果并不明顯。這是因?yàn)閽呙柚芷诘臅r(shí)間本身也很短，掃描周期不是主要因因素。

  2) 輸入信號(hào)的濾波時(shí)間是重要影響因素，輸人信號(hào)的濾波時(shí)間較長(zhǎng)，所以還必須縮短輸入信號(hào)的濾波時(shí)間。

  一般的濾波時(shí)間為10ms，經(jīng)過圖 29-3 所示的程序處理后，濾波時(shí)間可縮短到1ms。

  經(jīng)以上處理后，輸人信號(hào)不受 PLC掃描周期的影響，輸人濾波時(shí)間僅為1ms，綜合其他方面的影響，其響應(yīng)頻率可達(dá)到 300Hz。手輪的輸入脈沖頻率可達(dá)到300Hz，實(shí)際實(shí)驗(yàn)時(shí)，以每3r/s 的速度搖動(dòng)手輪，可以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，這樣在伺服驅(qū)動(dòng)器一側(cè)再設(shè)定適當(dāng)?shù)淖育X輪比，就能獲得適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)運(yùn)行速度，對(duì)于由PLC 直接構(gòu)成的定位系統(tǒng)而言，這樣使用手輪便滿足了實(shí)用工作機(jī)械的要求。

  小結(jié):在由 FXPLC構(gòu)成的定位系統(tǒng)中，可以使用手輪并且可以獲得令人滿意的實(shí)用效果。