根據(jù)焊接生產(chǎn)線的技術(shù)要求一覽表和工藝流程圖，可以提出控制系統(tǒng)方案:運(yùn)動控制器 伺服系統(tǒng)方案。

  由于焊接生產(chǎn)線項(xiàng)目運(yùn)動軸有42個，機(jī)器人有2臺，輸人/輸出點(diǎn)數(shù)為200~240點(diǎn)。如果考慮采用運(yùn)動控制器 伺服系統(tǒng)方案，可以較好地滿足項(xiàng)目要求。

  以三菱 QD77 運(yùn)動控制器為例，一臺 QD77 運(yùn)動控制器可以控制16 軸，使用3 臺運(yùn)動控制器就可以實(shí)現(xiàn)48 軸的運(yùn)動控制。QD77有強(qiáng)大的運(yùn)動控制功能，可以實(shí)現(xiàn)4軸插補(bǔ)、多軸同時啟動、中斷、同步運(yùn)行等功能。QD77易于編制復(fù)雜的運(yùn)動程序，也可以預(yù)置50個運(yùn)動程序。

  更重要的是 QD77 可以安裝在三菱中大型 QPLC 上，本身只負(fù)責(zé)運(yùn)動程序，而輸入/輸出、模擬量控制、連接觸摸屏、進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信、執(zhí)行機(jī)器人控制的功能全部由 QPLC完成。這樣就具有極好的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)，既有數(shù)控系統(tǒng)的完善運(yùn)動控制功能，也有 PLC 系統(tǒng)的邏輯控制柔性。

  經(jīng)過與客戶的反復(fù)協(xié)商討論，決定采用運(yùn)動控制器伺服系統(tǒng)方案。

  控制程序構(gòu)建

  PLC順控程序結(jié)構(gòu)

  1. 總程序結(jié)構(gòu)

  控制程序--PLC順控程序包括兩大部分:基本順控程序和運(yùn)動順控程序(不是運(yùn)動控制器內(nèi)的運(yùn)動程序)。運(yùn)動順控程序是對運(yùn)動程序選擇、各軸啟動順序、M指令、速度調(diào)節(jié)、控制模式轉(zhuǎn)換的處理?？偝绦蚪Y(jié)構(gòu)如圖 21-6 所示。

  2. 基本順控程序結(jié)構(gòu)

  基本順控程序是對全部設(shè)備的控制?；卷樋爻绦虻慕Y(jié)構(gòu)如圖 21-7所示，至少包含3部分，即主程序、子程序、中斷程序。要根據(jù)工藝流程來決定是否需要子程序和中斷程序。

  3. 順控主程序結(jié)構(gòu)

  順控主程序結(jié)構(gòu)是 PLC 程序的主體部分。順控主程序的框架構(gòu)成及編制流程如圖 21-8所示。說明如下:

  圖21-8 順控主程序結(jié)構(gòu)

  1) 初始化程序。

  2) 安全保護(hù)程序。由于安全第一，必須編制安全保護(hù)程序，如急停、限位、速度限制、壓力限制、運(yùn)動部分的互鎖要求等。

  3) 工作狀態(tài)顯示及報警程序。調(diào)試初期會出現(xiàn)大量的故障現(xiàn)象，因此預(yù)先編制工作狀態(tài)顯示及報警程序是很有必要的，可以大大減少調(diào)試工作量。

  4) 根據(jù)工藝流程判斷程序結(jié)構(gòu)是否需要建立分支、跳轉(zhuǎn)。如果有需要，則建立分支結(jié)構(gòu)。

  5) 判斷工藝流程是否有循環(huán)動作，如果有循環(huán)動作，則建立循環(huán)程序。

  6) 根據(jù)工藝流程判斷是否需要建立子程序，如果有子程序，必須編制子程序調(diào)用指令。

  7) 根據(jù)工藝流程判斷是否需要建立中斷程序，如果有中斷程序，必須編制中斷程序調(diào)

  8) 編制順控主程序。根據(jù)控制對象的工作要求，編制邏輯控制程序，這是順控主程序的主體部分。