減速器是原動機與工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間獨立的閉式傳動裝置，是機械傳動系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的傳動部件之一，用來降低轉(zhuǎn)速并相應(yīng)地增大轉(zhuǎn)矩，在運動控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。此外，在某些特殊場合也用作增速，稱為增速器。

  減速器的分類多樣，按照傳動類型分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器以及由它們互相組合起來的減速器按照齒輪的外形分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和它們組合起來的圓錐-圓柱齒輪減速器按照傳動的級數(shù)分為單級減速器和多級減速器。

  工程中常用的、已經(jīng)標準化系列化的減速器有齒輪減速器、蝸桿減速器、蝸桿-齒輪減速器、行星齒輪減速器、擺線針輪減速器、諧波齒輪減速器，只有在選不到合適的產(chǎn)品時，才自行設(shè)計制造減速器。

  各類減速器的優(yōu)點和特點是

  1)齒輪減速器輪齒型式有直齒、斜齒及人字齒，其應(yīng)用廣泛，結(jié)構(gòu)簡單，精度容易保證。2)蝸桿減速器結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，工作平穩(wěn)，噪聲小，配電動機功率范圍廣，傳動比分級精細，承載能力高，使用壽命長。

  3)蝸桿-齒輪減速器分為齒輪傳動在高速級和蝸桿傳動在高速級兩種型式，前者結(jié)構(gòu)緊湊，而后者傳動效率高。

  4)行星齒輪減速器重量輕、體積小、傳動比大、承載能力大、傳動平穩(wěn)、傳動效率高、轉(zhuǎn)矩體積比高，行星齒輪減速器多數(shù)是安裝在步進電動機和伺服電動機上，用來降低轉(zhuǎn)速，提升轉(zhuǎn)矩，匹配慣量，精密行星齒輪減速器與伺服電動機配合時背隙等級很重要，不同背隙等級價格差異較大。

  5)擺線針輪減速器傳動比大，傳動效率高，體積小，重量輕，故障少，壽命長，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)可靠，噪聲小，拆裝方便，容易維修，結(jié)構(gòu)簡單，過載能力強，耐沖擊，慣性轉(zhuǎn)矩小。

  6)諧波齒輪減速器結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，與傳動比相當?shù)钠胀p速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多傳動比范圍大，單級諧波減速器傳動比可在50~300之間，優(yōu)選在75~250之間雙級諧波減速器傳動比可在3000~60000之間復(fù)波諧波減速器傳動比可在200~140000之間同時嚙合的齒數(shù)多，諧波傳動精度高，齒的承載能力大，能夠?qū)崿F(xiàn)大傳動比、小體積運動平穩(wěn)，無沖擊、噪聲小諧波齒輪在傳動在嚙合中，柔輪齒和剛輪齒之間的齒側(cè)間隙主要取決于波發(fā)生器外形的最大尺寸及兩齒輪的齒形尺寸，因此可以使傳動的回差很小，齒側(cè)間隙可以調(diào)整，某些情況甚至可以是零側(cè)間隙諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上，同軸性好。

  齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.22所示，蝸輪蝸桿減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.23所示，蝸桿-齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.24所示，行星齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.25所示，擺線針輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.26所示，諧波齒輪減速器原理結(jié)構(gòu)如圖2.27所示。

  減速器選型通常是根據(jù)產(chǎn)品樣本來進行的。選用減速器時應(yīng)從工作機的選用條件、動力機的性能、技術(shù)參數(shù)以及經(jīng)濟性因素等方面考慮，比較不同類型、品種的減速器外形尺寸、承載能力、傳動比、傳動效率、價格等，進而選擇較為合適的減速器型號。選型步驟首先按照工作條件計算出減速器的標稱輸入功率、傳動比、輸入轉(zhuǎn)速、輸出轉(zhuǎn)矩等參數(shù)，再依據(jù)這些確定的參數(shù)盡量選用接近理想標稱輸入功率、傳動比等參數(shù)的減速器，通過查詢機械設(shè)計手冊進行初選，然后驗算選取的減速器的型號是不是符合初選要求。另外，還考慮多種減速器進行對比選擇。