一、案例描述

有一批物料均勻的呈陣列排布在一個(gè)托盤上面，現(xiàn)在需要把物流均勻的搬運(yùn)到另外一個(gè)位置，通過一個(gè)3軸的龍門臺(tái)控制，需要搭配一個(gè)威綸通觸摸屏，要求寫出控制程序。

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要求：

1）手動(dòng)模式下，可手動(dòng)控制平臺(tái)左右前后上下移動(dòng)。

2）按下回原點(diǎn)按鈕，能夠自動(dòng)回原點(diǎn)，回完原點(diǎn)才可進(jìn)行自動(dòng)

3）自動(dòng)模式下，按下啟動(dòng)按鈕，會(huì)將物流一個(gè)一個(gè)從第一個(gè)坐標(biāo)系一一搬運(yùn)到第二個(gè)坐標(biāo)系。

4）給定第一個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)和給定第二個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，其他點(diǎn)兩兩之間間隔是10mm，PLC需要自動(dòng)計(jì)算出來。

5）按下急停按鈕按鈕，步進(jìn)電機(jī)立即停止運(yùn)行。需重新執(zhí)行一次原點(diǎn)回歸指令

6）按下暫停按鈕時(shí)，設(shè)備停止，重新按下啟動(dòng)時(shí)設(shè)備繼續(xù)動(dòng)作。

二、電氣元件選型

三、I/O分配

觸摸屏的界面設(shè)置如上，下面把這些點(diǎn)位寫成表格，如下圖表

坐標(biāo)系的地址如下，啟點(diǎn)的X坐標(biāo)使用D1000開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器，起點(diǎn)的Y坐標(biāo)用D1100開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器；

第一個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)是（D1000,D1100）,第2個(gè)點(diǎn)是（1002，1102）... ...

同樣的方法，終點(diǎn)的X坐標(biāo)用D1200開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器，終點(diǎn)的Y坐標(biāo)用D1200開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器;

后面計(jì)算就給這些地址賦值可以搭建好坐標(biāo)系。

四、程序編寫，點(diǎn)擊免費(fèi)試學(xué)PLC教程

1）原點(diǎn)回歸速度和爬行速度設(shè)置。

為了縮短掃描周期，把回歸速度和爬行速度寫在子程序P0里面，設(shè)置回歸速度為2000，爬行速度為500.

2）數(shù)據(jù)計(jì)算。

觸摸屏只需要給定起點(diǎn)坐標(biāo)(D1000,D1100)，終點(diǎn)坐標(biāo)（D1200,D1300）其他地址坐標(biāo)就能自動(dòng)計(jì)算出，這部分的程序比較多，可以寫成子程序，這里使用P1的子程序，需要調(diào)用的時(shí)候再調(diào)用。

首先，求出最下面一行，所有點(diǎn)的橫坐標(biāo)，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個(gè)點(diǎn)是前一個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個(gè)數(shù)據(jù)橫坐標(biāo)

根據(jù)第一行的數(shù)據(jù)，后面每一行的橫坐標(biāo)都和第一行一樣，因此，使用8個(gè)批量測試指令，就能把后面8排地址的數(shù)據(jù)計(jì)算出來，這樣的話橫坐標(biāo)就都計(jì)算完畢

接下來，求出第一列10個(gè)點(diǎn)的縱坐標(biāo)，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個(gè)點(diǎn)是