? 在這個(gè)案例中，主要讓大家學(xué)習(xí)1200PLC的運(yùn)動(dòng)控制功能，我們借助這個(gè)三軸設(shè)備（如圖1所示）實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)寬為50mm的正方形的繪制。

? 在HMI上（如圖2所示）可以手動(dòng)實(shí)現(xiàn)軸使能、手動(dòng)X軸正負(fù)方向運(yùn)行；手動(dòng)Y軸正負(fù)方向運(yùn)行；手動(dòng)Z軸正負(fù)方向運(yùn)行、示教基準(zhǔn)位置點(diǎn)等。自動(dòng)時(shí)，按下“啟動(dòng)”按鈕即自動(dòng)繪制長(zhǎng)寬為50mm的正方形。

圖1

圖2

1.程序設(shè)計(jì)思路：

1）可以設(shè)置一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)(如圖3)，然后依次算出其他的位置點(diǎn)。

2）使用絕對(duì)定位指令，到達(dá)相關(guān)位置點(diǎn)。

圖3

2.程序設(shè)計(jì)：

1）創(chuàng)建工藝對(duì)象：創(chuàng)建X軸的工藝對(duì)象（如圖4至圖10所示）。Y軸和Z軸的工藝對(duì)象類(lèi)似，在此不贅述。

圖4

圖5

圖6

圖7

圖8

圖9

圖10

2）因?yàn)槲覀冊(cè)O(shè)備上有X、Y、Z三軸軸，每個(gè)軸都有位置值，所以可以建立 “UDT數(shù)據(jù)類(lèi)型”，用于存儲(chǔ)三個(gè)軸的位置值。UDT的數(shù)據(jù)類(lèi)型名稱(chēng)為“Pos”,如圖11及圖12所示.

3）手動(dòng)控制程序（FC1），如圖13至16所示，主要實(shí)現(xiàn)的功能是軸使能，三個(gè)軸的點(diǎn)動(dòng)控制、三個(gè)軸的回原點(diǎn)、三個(gè)軸的故障復(fù)位等。

圖13

圖14

圖15

圖16

4）位置計(jì)算（FC2），要計(jì)算zheng方形的4個(gè)位置點(diǎn)，可以使用SCL語(yǔ)言編寫(xiě)。當(dāng)“"inst_Pos".HMI_SetBase”的值（來(lái)源于HMI上的按鈕）為1時(shí)計(jì)算4個(gè)位置點(diǎn)。如圖17及18所示，

圖17

圖18

計(jì)算出來(lái)的位置值存儲(chǔ)在數(shù)組變量中，如圖19所示。四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)圖3的四個(gè)位置值。

圖19

3）主程序

①程序段1主要是調(diào)用手動(dòng)控制程序。并且如何按下了HMI上的“"inst_Pos".HMI_Start”這個(gè)按鈕之后把狀態(tài)步MW36設(shè)置為1。

②“"inst_Pos".HMI_SetBase”為觸摸屏上設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn)按鈕，當(dāng)按下這個(gè)按鈕則可以設(shè)置1個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，依次基準(zhǔn)點(diǎn)畫(huà)一個(gè)正方形。由于計(jì)算出來(lái)的位置值的第3個(gè)點(diǎn)和第4個(gè)位置點(diǎn)是相反的，所以地址中的值做個(gè)交換。"inst_Pos".Pos[1]給到"inst_Pos".FinalPos[1]，"inst_Pos".Pos[2]給到"inst_Pos".FinalPos[2]，"inst_Pos".Pos[3]給到"inst_Pos".FinalPos[4]，"inst_Pos".Pos[4]給到"inst_Pos".FinalPos[3]，起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)是同一個(gè)點(diǎn)，所以"inst_Pos".Pos[1]給到"inst_Pos".FinalPos[5]。其中"inst_Pos".FinalPos變量如圖20

圖20

③調(diào)用位置計(jì)算程序

④軸的當(dāng)前位置

⑤狀態(tài)步判斷，然后到達(dá)不同的位置