①高速計(jì)數(shù)模塊

  a.FM350-1高速計(jì)數(shù)模塊。FM350-1高速計(jì)數(shù)模塊可以接收三相對(duì)稱(A、B、N、A、B、N)線驅(qū)動(dòng)差分輸出(以下簡(jiǎn)稱差分輸出)或三相晶體管驅(qū)動(dòng)(一般為HTL輸出)非對(duì)稱(A、B、N)輸出(以下簡(jiǎn)稱HTL輸出)的增量式脈沖編碼器信號(hào);信號(hào)電壓可以為DC5V或者DC24V。模塊的計(jì)數(shù)范圍為0～(20=-1)或-201～ (211-1)，最高計(jì)數(shù)頻率可達(dá)500kHz。計(jì)數(shù)器可以使用連續(xù)計(jì)數(shù)、單循環(huán)計(jì)數(shù)、周期計(jì)數(shù)等方式進(jìn)行計(jì)數(shù)，也可以使用輸入倍頻(2倍頻與4倍頻)、門控、計(jì)數(shù)值預(yù)置與鎖存、比較、輸出滯后等功能。

  FM350-1高速計(jì)數(shù)模塊可以用于頻率測(cè)量、轉(zhuǎn)速測(cè)量、連續(xù)周期測(cè)量。頻率測(cè)量的范圍為0.001～5×102Hz(DC5V差分輸入)或0.001～2×10~Hz(DC24V，HTL輸入)，測(cè)量誤差為±0.02%。轉(zhuǎn)速測(cè)量的范圍為0.001～25000r/min，在1000r/min時(shí)的測(cè)量誤差為±0.21r/min。周期測(cè)量的范圍為10~6～120s，測(cè)量分辨率為1/16μs，測(cè)量誤差為±0.01%。

  FM350-1模塊本身帶3點(diǎn)/2點(diǎn)開(kāi)關(guān)量I/O信號(hào)，可連接計(jì)數(shù)啟動(dòng)、停止與"計(jì)數(shù)鎖存"等外部控制輸入信號(hào)，輸出計(jì)數(shù)器的內(nèi)部比較結(jié)果。

  FM350-1高速計(jì)數(shù)模塊可以通過(guò)同步控制模式(lsochrones mode)，在PROFIBUS-DP 現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中使用。

  b.FM350-2高速計(jì)數(shù)模塊。FM350-2計(jì)數(shù)模塊可以連接8通道的DC24V或DC8V增量式脈沖編碼器信號(hào)(相位差為90°的A、B兩相脈沖輸入)、BERO開(kāi)關(guān)、NAMUR開(kāi)關(guān)、變送器等，完成計(jì)數(shù)(包括連續(xù)計(jì)數(shù)、單循環(huán)計(jì)數(shù)、周期計(jì)數(shù)、計(jì)數(shù)值比較等)與測(cè)量(頻率、轉(zhuǎn)速、周期)等功能，計(jì)數(shù)范圍為0～(2——1)或—231～ (23l-1)，最高計(jì)數(shù)頻率為20kHz。

  模塊可以在計(jì)數(shù)與測(cè)量模式下工作，進(jìn)行頻率、轉(zhuǎn)速、周期測(cè)量。頻率測(cè)量的范圍為0.001～1×10°Hz，轉(zhuǎn)速測(cè)量的范圍為0.001～25000r/min，周期測(cè)量的范圍為10~6～120s。

  模塊每通道均配置有1點(diǎn)輸入/1點(diǎn)輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)，可以作為計(jì)數(shù)啟動(dòng)、停止的外部“硬件門”控制信號(hào)，輸出計(jì)數(shù)器內(nèi)部比較結(jié)果。

  ②簡(jiǎn)易位置控制模塊

  a.FM351簡(jiǎn)易定位控制模塊。FM351簡(jiǎn)易定位控制模塊實(shí)質(zhì)上是一種位置測(cè)量模塊，模塊本身并不能輸出位置控制所需要的位置指令(給定脈沖)或速度模擬量信號(hào)，因此不能對(duì)運(yùn)動(dòng)軸的速度、位置進(jìn)行實(shí)際控制，速度、位置控制功能需要通過(guò)外部控制裝置(如伺服驅(qū)動(dòng)器、變頻器等)完成。

  FM351模塊具有完善的測(cè)量與檢測(cè)功能，每一控制軸都配置有4輸入/4輸出以及一個(gè)編碼器輸入接口，可以連接DC5V差分編碼器、DC24V/HTL編碼器與SSI絕對(duì)編碼器。模塊可對(duì)2個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際位置進(jìn)行測(cè)量與到位判別，并通過(guò)每軸4點(diǎn)開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)，按照不同的定位控制要求，輸出快速、慢速、正向運(yùn)動(dòng)、反向運(yùn)動(dòng)信號(hào)。

  FM351簡(jiǎn)易定位控制模塊的硬件、軟件功能可以與手動(dòng)操作連續(xù)進(jìn)給、回參考點(diǎn)操作、多點(diǎn)定位、多點(diǎn)單向定位控制模式相適應(yīng)，并輸出相應(yīng)的控制信號(hào)。

  通過(guò)PLC程序或者參數(shù)配置，模塊可以進(jìn)行現(xiàn)行實(shí)際位置值、運(yùn)動(dòng)軸原點(diǎn)、軟件限位、到位環(huán)寬度、停止位置、速度監(jiān)控、定位點(diǎn)監(jiān)控等參數(shù)的設(shè)定。

  b.FM352電子凸輪控制器。FM352是一種用于S7-300系列PLC進(jìn)行簡(jiǎn)易定位控制的特殊功能模塊，模塊具有一個(gè)位置測(cè)量輸入通道、4點(diǎn)開(kāi)關(guān)量輸入與13點(diǎn)開(kāi)關(guān)量輸出。通過(guò)對(duì)FM352模塊的參數(shù)的設(shè)定與編程，F(xiàn)M352可以在要求的位置范圍內(nèi)輸出相應(yīng)的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，以控制外部的液壓、氣動(dòng)等元件的動(dòng)作，其功能可以替代傳統(tǒng)的機(jī)械凸輪控制器。FM352本身不能輸出直接用于位置控制的指令脈沖或速度模擬量信號(hào)，軸的位置與速度的控制需要通過(guò)外部控制裝置實(shí)現(xiàn)。

  FM352通過(guò)編程與參數(shù)的設(shè)定可以定義最大到128組凸輪，可以組合的凸輪軌跡最大為32種，其中13種軌跡可以直接通過(guò)FM352的開(kāi)關(guān)量輸出點(diǎn)輸出。

  ③位置控制模塊

  a.FM353位置控制模塊。FM353是一種用于S7-300系列PLC的單軸位置控制功能模塊，模塊有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的位置控制信號(hào)連接通道(驅(qū)動(dòng)器接口)，接口信號(hào)包括位置脈沖與方向、驅(qū)動(dòng)使能與電流調(diào)節(jié)輸出信號(hào)、驅(qū)動(dòng)準(zhǔn)備好輸入信號(hào)。

  位置脈沖的數(shù)量、頻率與運(yùn)動(dòng)控制程序中的進(jìn)給量、進(jìn)給速度相一致，最高輸出頻率可達(dá)200kHz;電流調(diào)節(jié)信號(hào)可以是BOOST或PWM輸出，可直接控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的相電流。因此，模塊可以直接與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、伺服驅(qū)動(dòng)器等連接，以構(gòu)成各種位置控制系統(tǒng)。但是，F(xiàn)M353無(wú)位置測(cè)量輸入接口，本身不能獨(dú)立構(gòu)成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM353集成有CPU、存儲(chǔ)器等器件，模塊運(yùn)算速度快，軟、硬件功能豐富，除無(wú)位置測(cè)量輸入功能外，其余功能與單軸數(shù)控相同。模塊可以采用數(shù)控機(jī)床標(biāo)準(zhǔn)NC語(yǔ)言(DIN66025)，利用準(zhǔn)備機(jī)能(G代碼)、輔助機(jī)能(M代碼)、刀具補(bǔ)償(D代碼)、進(jìn)給速度(F代碼)等進(jìn)行運(yùn)動(dòng)程序的編制。模塊的存儲(chǔ)器容量為16KB，允許存儲(chǔ)的運(yùn)動(dòng)程序數(shù)為199個(gè)，最大程序長(zhǎng)度為100程序段，子程序嵌套為1層，一個(gè)主程序中最大子程序數(shù)為20個(gè)，允許存儲(chǔ)的刀具補(bǔ)償數(shù)據(jù)為20組。

  b.FM354位置控制模塊。FM354是一種用于S7-300系列PLC的單軸閉環(huán)位置控制模塊，其功能與FM353基本相同。FM354只有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的速度給定模擬量輸出通道(驅(qū)動(dòng)器接口)、一個(gè)位置反饋接口，具有閉環(huán)位置調(diào)節(jié)功能，可以構(gòu)成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM354的驅(qū)動(dòng)器接口帶有一10～10V速度給定模擬電壓與"驅(qū)動(dòng)使能"觸點(diǎn)輸出，可以與模擬量輸入的伺服驅(qū)動(dòng)器(例如SIMODRIVE 611-A)連接。位置反饋接口可連接增量編碼器、SSI絕對(duì)編碼器或光柵等多種位置測(cè)量元件。

  模塊可以采用標(biāo)準(zhǔn)NC語(yǔ)言(DIN66025)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)程序的編制;存儲(chǔ)器容量為16KB，允許存儲(chǔ)的運(yùn)動(dòng)程序數(shù)為199個(gè)，最大程序長(zhǎng)度為100程序段;子程序嵌套為1層，一個(gè)主程序中最大子程序數(shù)為20個(gè);允許存儲(chǔ)的刀具補(bǔ)償數(shù)據(jù)為20組。NC程序可使用工程單位(mm/min、m/s2等)進(jìn)行編程與設(shè)定，模塊可編程的進(jìn)給速度范圍為0.01～500000mm/min;加速度范圍為0.001～100m/s2，并且可以使用加速度變化率限制功能(S形加減速功能)。

  FM354同樣可以使用手動(dòng)進(jìn)給、增量進(jìn)給、回參考點(diǎn)、MDI、自動(dòng)、單段等操作方式進(jìn)行定位控制。模塊配備有閉環(huán)模擬伺服所需要的自動(dòng)漂移補(bǔ)償、位置監(jiān)控、軸靜止(零速)監(jiān)控、跟隨誤差監(jiān)控、位置編碼器、反饋電纜監(jiān)控等功能。

  c.FM357-2多軸控制模塊。FM357-2包括FM357-2L、FM357-2LX、FM357-2H 3種規(guī)格。3種規(guī)格的最大控制軸數(shù)均為4軸，可以進(jìn)行多種聯(lián)動(dòng)控制。FM357-2模塊有一10～10V速度給定模擬電壓與位置指令脈沖兩種輸出形式，既可以連接模擬伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行閉環(huán)位置控制，也可通過(guò)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制;還可利用PROFIBUS-DP總線與SIMODRIVE 611-U等數(shù)字伺服連接，通過(guò)總線傳送速度給定與位置反饋信號(hào)。FM357-2位置脈沖最高輸出頻率為250kHz;模擬量輸出對(duì)應(yīng)的速度控制范圍為0.001～1000000mm/min，可以使用S形自動(dòng)加減速功能。

  FM357-2內(nèi)部采用了VLSI與RISC等先進(jìn)控制器件，功能非常豐富，模塊具有同步軸控制、擺動(dòng)軸控制、主-從軸控制、跟隨軸控制、軸替換控制等先進(jìn)的CNC上才具備的功能，可用于特殊、復(fù)雜位置控制的場(chǎng)合，在功能上FM357-2模塊與4軸CNC(如 SIEMENS 810D/840D)已無(wú)太大的區(qū)別。

  FM357-2直接采用標(biāo)準(zhǔn)NC語(yǔ)言(DIN66025)編程，在程序中可使用米/英制轉(zhuǎn)換、工件坐標(biāo)系設(shè)定、直線圓弧插補(bǔ)、鏡像加工、加工區(qū)域限制、極坐標(biāo)編程、自動(dòng)倒角、樣條曲線插補(bǔ)、漸開(kāi)線插補(bǔ)、參數(shù)(R參數(shù))編程等功能。模塊的程序存儲(chǔ)器容量達(dá)770KB，程序數(shù)量、程序段長(zhǎng)度、子程序的數(shù)量只受存儲(chǔ)器容量的限制;子程序可以采用嵌套(嵌套層數(shù)可達(dá)11層)，最大調(diào)用次數(shù)為9999次;可以使用手動(dòng)進(jìn)給、增量進(jìn)給、回參考點(diǎn)、MDI、自動(dòng)、單段等操作方式進(jìn)行定位操作與控制。