①高速計數(shù)模塊

  a.FM350-1高速計數(shù)模塊。FM350-1高速計數(shù)模塊可以接收三相對稱(A、B、N、A、B、N)線驅動差分輸出(以下簡稱差分輸出)或三相晶體管驅動(一般為HTL輸出)非對稱(A、B、N)輸出(以下簡稱HTL輸出)的增量式脈沖編碼器信號;信號電壓可以為DC5V或者DC24V。模塊的計數(shù)范圍為0～(20=-1)或-201～ (211-1)，最高計數(shù)頻率可達500kHz。計數(shù)器可以使用連續(xù)計數(shù)、單循環(huán)計數(shù)、周期計數(shù)等方式進行計數(shù)，也可以使用輸入倍頻(2倍頻與4倍頻)、門控、計數(shù)值預置與鎖存、比較、輸出滯后等功能。

  FM350-1高速計數(shù)模塊可以用于頻率測量、轉速測量、連續(xù)周期測量。頻率測量的范圍為0.001～5×102Hz(DC5V差分輸入)或0.001～2×10~Hz(DC24V，HTL輸入)，測量誤差為±0.02%。轉速測量的范圍為0.001～25000r/min，在1000r/min時的測量誤差為±0.21r/min。周期測量的范圍為10~6～120s，測量分辨率為1/16μs，測量誤差為±0.01%。

  FM350-1模塊本身帶3點/2點開關量I/O信號，可連接計數(shù)啟動、停止與"計數(shù)鎖存"等外部控制輸入信號，輸出計數(shù)器的內部比較結果。

  FM350-1高速計數(shù)模塊可以通過同步控制模式(lsochrones mode)，在PROFIBUS-DP 現(xiàn)場總線網(wǎng)絡系統(tǒng)中使用。

  b.FM350-2高速計數(shù)模塊。FM350-2計數(shù)模塊可以連接8通道的DC24V或DC8V增量式脈沖編碼器信號(相位差為90°的A、B兩相脈沖輸入)、BERO開關、NAMUR開關、變送器等，完成計數(shù)(包括連續(xù)計數(shù)、單循環(huán)計數(shù)、周期計數(shù)、計數(shù)值比較等)與測量(頻率、轉速、周期)等功能，計數(shù)范圍為0～(2——1)或—231～ (23l-1)，最高計數(shù)頻率為20kHz。

  模塊可以在計數(shù)與測量模式下工作，進行頻率、轉速、周期測量。頻率測量的范圍為0.001～1×10°Hz，轉速測量的范圍為0.001～25000r/min，周期測量的范圍為10~6～120s。

  模塊每通道均配置有1點輸入/1點輸出開關量信號，可以作為計數(shù)啟動、停止的外部“硬件門”控制信號，輸出計數(shù)器內部比較結果。

  ②簡易位置控制模塊

  a.FM351簡易定位控制模塊。FM351簡易定位控制模塊實質上是一種位置測量模塊，模塊本身并不能輸出位置控制所需要的位置指令(給定脈沖)或速度模擬量信號，因此不能對運動軸的速度、位置進行實際控制，速度、位置控制功能需要通過外部控制裝置(如伺服驅動器、變頻器等)完成。

  FM351模塊具有完善的測量與檢測功能，每一控制軸都配置有4輸入/4輸出以及一個編碼器輸入接口，可以連接DC5V差分編碼器、DC24V/HTL編碼器與SSI絕對編碼器。模塊可對2個運動軸的實際位置進行測量與到位判別，并通過每軸4點開關量輸出信號，按照不同的定位控制要求，輸出快速、慢速、正向運動、反向運動信號。

  FM351簡易定位控制模塊的硬件、軟件功能可以與手動操作連續(xù)進給、回參考點操作、多點定位、多點單向定位控制模式相適應，并輸出相應的控制信號。

  通過PLC程序或者參數(shù)配置，模塊可以進行現(xiàn)行實際位置值、運動軸原點、軟件限位、到位環(huán)寬度、停止位置、速度監(jiān)控、定位點監(jiān)控等參數(shù)的設定。

  b.FM352電子凸輪控制器。FM352是一種用于S7-300系列PLC進行簡易定位控制的特殊功能模塊，模塊具有一個位置測量輸入通道、4點開關量輸入與13點開關量輸出。通過對FM352模塊的參數(shù)的設定與編程，F(xiàn)M352可以在要求的位置范圍內輸出相應的開關量信號，以控制外部的液壓、氣動等元件的動作，其功能可以替代傳統(tǒng)的機械凸輪控制器。FM352本身不能輸出直接用于位置控制的指令脈沖或速度模擬量信號，軸的位置與速度的控制需要通過外部控制裝置實現(xiàn)。

  FM352通過編程與參數(shù)的設定可以定義最大到128組凸輪，可以組合的凸輪軌跡最大為32種，其中13種軌跡可以直接通過FM352的開關量輸出點輸出。

  ③位置控制模塊

  a.FM353位置控制模塊。FM353是一種用于S7-300系列PLC的單軸位置控制功能模塊，模塊有一個標準的位置控制信號連接通道(驅動器接口)，接口信號包括位置脈沖與方向、驅動使能與電流調節(jié)輸出信號、驅動準備好輸入信號。

  位置脈沖的數(shù)量、頻率與運動控制程序中的進給量、進給速度相一致，最高輸出頻率可達200kHz;電流調節(jié)信號可以是BOOST或PWM輸出，可直接控制步進驅動器的相電流。因此，模塊可以直接與步進驅動器、伺服驅動器等連接，以構成各種位置控制系統(tǒng)。但是，F(xiàn)M353無位置測量輸入接口，本身不能獨立構成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM353集成有CPU、存儲器等器件，模塊運算速度快，軟、硬件功能豐富，除無位置測量輸入功能外，其余功能與單軸數(shù)控相同。模塊可以采用數(shù)控機床標準NC語言(DIN66025)，利用準備機能(G代碼)、輔助機能(M代碼)、刀具補償(D代碼)、進給速度(F代碼)等進行運動程序的編制。模塊的存儲器容量為16KB，允許存儲的運動程序數(shù)為199個，最大程序長度為100程序段，子程序嵌套為1層，一個主程序中最大子程序數(shù)為20個，允許存儲的刀具補償數(shù)據(jù)為20組。

  b.FM354位置控制模塊。FM354是一種用于S7-300系列PLC的單軸閉環(huán)位置控制模塊，其功能與FM353基本相同。FM354只有一個標準的速度給定模擬量輸出通道(驅動器接口)、一個位置反饋接口，具有閉環(huán)位置調節(jié)功能，可以構成閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

  FM354的驅動器接口帶有一10～10V速度給定模擬電壓與"驅動使能"觸點輸出，可以與模擬量輸入的伺服驅動器(例如SIMODRIVE 611-A)連接。位置反饋接口可連接增量編碼器、SSI絕對編碼器或光柵等多種位置測量元件。

  模塊可以采用標準NC語言(DIN66025)進行運動程序的編制;存儲器容量為16KB，允許存儲的運動程序數(shù)為199個，最大程序長度為100程序段;子程序嵌套為1層，一個主程序中最大子程序數(shù)為20個;允許存儲的刀具補償數(shù)據(jù)為20組。NC程序可使用工程單位(mm/min、m/s2等)進行編程與設定，模塊可編程的進給速度范圍為0.01～500000mm/min;加速度范圍為0.001～100m/s2，并且可以使用加速度變化率限制功能(S形加減速功能)。

  FM354同樣可以使用手動進給、增量進給、回參考點、MDI、自動、單段等操作方式進行定位控制。模塊配備有閉環(huán)模擬伺服所需要的自動漂移補償、位置監(jiān)控、軸靜止(零速)監(jiān)控、跟隨誤差監(jiān)控、位置編碼器、反饋電纜監(jiān)控等功能。

  c.FM357-2多軸控制模塊。FM357-2包括FM357-2L、FM357-2LX、FM357-2H 3種規(guī)格。3種規(guī)格的最大控制軸數(shù)均為4軸，可以進行多種聯(lián)動控制。FM357-2模塊有一10～10V速度給定模擬電壓與位置指令脈沖兩種輸出形式，既可以連接模擬伺服驅動進行閉環(huán)位置控制，也可通過步進驅動進行開環(huán)控制;還可利用PROFIBUS-DP總線與SIMODRIVE 611-U等數(shù)字伺服連接，通過總線傳送速度給定與位置反饋信號。FM357-2位置脈沖最高輸出頻率為250kHz;模擬量輸出對應的速度控制范圍為0.001～1000000mm/min，可以使用S形自動加減速功能。

  FM357-2內部采用了VLSI與RISC等先進控制器件，功能非常豐富，模塊具有同步軸控制、擺動軸控制、主-從軸控制、跟隨軸控制、軸替換控制等先進的CNC上才具備的功能，可用于特殊、復雜位置控制的場合，在功能上FM357-2模塊與4軸CNC(如 SIEMENS 810D/840D)已無太大的區(qū)別。

  FM357-2直接采用標準NC語言(DIN66025)編程，在程序中可使用米/英制轉換、工件坐標系設定、直線圓弧插補、鏡像加工、加工區(qū)域限制、極坐標編程、自動倒角、樣條曲線插補、漸開線插補、參數(shù)(R參數(shù))編程等功能。模塊的程序存儲器容量達770KB，程序數(shù)量、程序段長度、子程序的數(shù)量只受存儲器容量的限制;子程序可以采用嵌套(嵌套層數(shù)可達11層)，最大調用次數(shù)為9999次;可以使用手動進給、增量進給、回參考點、MDI、自動、單段等操作方式進行定位操作與控制。