PLC的編程語言目前常用的主要有以下幾種。

  梯形圖

  梯形圖(Ladder，Diagram，LAD)是最常用的PLC圖形編程語言。梯形圖與繼電器-接觸器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠熟悉繼電器-接觸器的電氣人員掌握，它特別適用于開關(guān)量邏輯控制。有時也把梯形圖稱為電路或程序。梯形圖示例如圖1-42所示。

  LAD由觸點、線圈和用方框表示的功能塊組成。觸點代表邏輯輸入條件，如外部的開關(guān)、按鈕和內(nèi)部條件等;線圈通常代表邏輯輸出結(jié)果，用來控制外部的指示燈、交流接觸器和內(nèi)部的輸出條件等;功能塊用來表示定時器、計數(shù)器或者數(shù)學運算等附加指令。

  在分析梯形圖中的邏輯關(guān)系時，為了借用繼電器-接觸器控制系統(tǒng)電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)垂直母線(右側(cè)垂直母線可省略)之間有一個“左正右負”的直流電源，當圖圖1-42 梯形圖示例的觸點接通時，有一個假想的“能流”(Power Flow)流過Y1的線圈。利用能流這一概念，可以直觀、形象、更好地理解和分析梯形圖，能流只能從左向右流動。

  在PLC中，把觸點和線圈等組成的獨立電路稱為網(wǎng)絡(luò)(Network)，用編程軟件生成的梯形圖和語句表程序中有網(wǎng)絡(luò)編號，允許以網(wǎng)絡(luò)為單位，給梯形圖加注釋。在網(wǎng)絡(luò)中，程序的邏輯運算按從左到右的方向執(zhí)行，與能流的方向一致。各網(wǎng)絡(luò)按從上到下的順序執(zhí)行，執(zhí)行完成所有的網(wǎng)絡(luò)后，返回到最上面的網(wǎng)絡(luò)重新執(zhí)行。使用編程軟件可以直接生成和編輯梯形圖，并將它下載到PLC中。

  指令表

  用梯形圖等圖形編程雖然直觀、簡便，但要求PLC配置LRT顯示器方可輸入圖形符號。在許多小型、微型PLC的編程器中沒有LRT屏幕顯示，或沒有較大的液晶屏幕顯示，就只能用一系列PLC操作命令組成的指令程序?qū)⑻菪螆D控制邏輯描述出來，并通過編程器輸入到PLC中去。

  PLC的指令表(Instruction List，IL，也稱為語句表、指令字程序、助記符語言)是由若干條PLC指令組成的程序。PLC的指令類似于計算機匯編語言的形式，它是用指令的助記符來編程的。但是PLC的指令系統(tǒng)遠比計算機匯編語言的指令系統(tǒng)簡單得多。PLC一般有20多條基本邏輯指令，可以編制出能替代繼電器控制系統(tǒng)的梯形圖。因此，指令表也是一種應(yīng)用很廣的編程語言。

  PLC中最基本的運算是邏輯運算，最常用的指令是邏輯運算指令，如“與”“或”“非”等。這些指令再加上“輸入”“輸出”和“結(jié)束”等指令，就構(gòu)成了PLC的基本指令。不同廠家的PLC，指令的助記符不相同。如松下FP1系列PLC常見指令的助記符為∶

  ST∶表示輸入一個邏輯變量，每一邏輯行起始處必須用這一指令。

  AN邏輯“與”，表示輸入變量串聯(lián)。

  OR∶邏輯“或”，表示輸入變量并聯(lián)。

  NOT(/)邏輯“非”，表示輸入變量求反。

  OT表示輸出一個變量。

  ANS實現(xiàn)多個指令塊的“與”運算，相當于“組與”。

  ORS∶實現(xiàn)多個指令塊的“或”運算，相當于“組或”。

  ……

  ED表示結(jié)束。

  指令表是梯形圖的派生語言，它保持了梯形圖的簡單、易懂的特點，并且鍵入方便、編程靈活。但是指令表不如梯形圖形象、直觀，較難閱讀，其中的邏輯關(guān)系也很難一眼看出。所以在設(shè)計時一般多使用梯形圖語言;而在使用指令表編程時，也是先根據(jù)控制要求編出梯形圖，然后根據(jù)梯形圖轉(zhuǎn)換成指令表后再寫入PLC中，這種轉(zhuǎn)換的規(guī)則是很簡單的。在用戶程序存儲器中，指令按步序號順序排列。

  指令表比較適合熟悉PLC和邏輯程序設(shè)計的經(jīng)驗豐富的程序員，指令表可以實現(xiàn)某些不能用LAD或FBD實現(xiàn)的功能。