1.硬件結構

  為了滿足生產(chǎn)的需要,很多設備要求設置多種工作方式,例如手動方式和自動方式,后者包括連續(xù)、單周期、單步、自動返回原點幾種工作方式。手動程序比較簡單,一般用經(jīng)驗法設計,復雜的自動程序一般用順序控制法設計。

  圖5-28中的機械手用來將工件從A點搬運到B點,操作面板如圖5-29所示,圖5-30是PIC的外部接線圖。夾緊裝置用單線圈電磁閥控制,輸出84.1為1時工件被夾緊,為0付被松開。工作方式選擇開關的5個位置分別對應于5種工作方式,操作面板左下部的6個按鉛是手動按鈕。為了保證在緊急情況下(包括PIC發(fā)生故障時)能可靠地切斷PIC的負載電源,設置了交流接觸器KV(見圖5-30)。運行時按下"負載電源"按鈕,使KV線圈得電并自鎖,KV的主觸點接通,給外部負載提供交流電源,出現(xiàn)緊急情況時用"緊急停車"按鈕斷開負載電源。

  2.工作方式

  系統(tǒng)設有手動、單周期、單步、連續(xù)和回原點5種工作方式。機械手從初始狀態(tài)開始,將工件從A點搬運到B點,最后返回初始狀態(tài)的過程,稱為一個工作周期。

  1)在手動工作方式，用I0.5~I1.2對應的6個按鈕分別獨立控制機械手的升、降、左行、右行和松開、夾緊。

  2)在單周期工作方式的初始狀態(tài)按下起動按鈕 I2.6，從初始步 M0.0開始，機械手按順序功能圖(見圖5-36)的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。

  3)在連續(xù)工作方式的初始狀態(tài)按下起動按鈕，機械手從初始步開始，工作一個周期后又開始搬運下一個工件，反復連續(xù)地工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。

  4)在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動按鈕，系統(tǒng)轉換到下一步，完成該步的任務后，自動停止工作并停留在該步，再按一下起動按鈕，才開始執(zhí)行下一步的操作。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調試。

  5)機械手在最上面和最左邊且夾緊裝置松開時，稱為系統(tǒng)處于原點狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在進入單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應處于原點狀態(tài)。如果不滿足這一條件，可以選擇回原點工作方式，然后按起動按鈕I2.6，使系統(tǒng)自動返回原點狀態(tài)。

  3.程序的總體結構

  項目的名稱為“機械手控制”(見隨書光盤中的同名例程)，在主程序0B1中，用調用功能(FC)的方式來實現(xiàn)各種工作方式的切換(圖5-31)。公用程序FC1是無條件調用的，供各種工作方式公用。由外部接線圖可知，工作方式選擇開關是單刀5擲開關，同時只能選擇一種工作方式。符號表見圖5-32

  方式選擇開關在手動位置時調用手動程序FC2，選擇回原點工作方式時調用回原點程序FC4?？梢詾檫B續(xù)、單周期和單步工作方式分別設計一個單獨的子程序。考慮到這些工作方式使用相同的順序功能圖，程序有很多共同之處，為了簡化程序，減少程序設計的工作量，將單步、單周期和連續(xù)這3種工作方式的程序合并為自動程序FC3。在自動程序中，應考慮用什么方法區(qū)分這3種工作方式。