1.硬件結(jié)構(gòu)

  為了滿足生產(chǎn)的需要,很多設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式,例如手動(dòng)方式和自動(dòng)方式,后者包括連續(xù)、單周期、單步、自動(dòng)返回原點(diǎn)幾種工作方式。手動(dòng)程序比較簡單,一般用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì),復(fù)雜的自動(dòng)程序一般用順序控制法設(shè)計(jì)。

  圖5-28中的機(jī)械手用來將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn),操作面板如圖5-29所示,圖5-30是PIC的外部接線圖。夾緊裝置用單線圈電磁閥控制,輸出84.1為1時(shí)工件被夾緊,為0付被松開。工作方式選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別對應(yīng)于5種工作方式,操作面板左下部的6個(gè)按鉛是手動(dòng)按鈕。為了保證在緊急情況下(包括PIC發(fā)生故障時(shí))能可靠地切斷PIC的負(fù)載電源,設(shè)置了交流接觸器KV(見圖5-30)。運(yùn)行時(shí)按下"負(fù)載電源"按鈕,使KV線圈得電并自鎖,KV的主觸點(diǎn)接通,給外部負(fù)載提供交流電源,出現(xiàn)緊急情況時(shí)用"緊急停車"按鈕斷開負(fù)載電源。

  2.工作方式

  系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式。機(jī)械手從初始狀態(tài)開始,將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn),最后返回初始狀態(tài)的過程,稱為一個(gè)工作周期。

  1)在手動(dòng)工作方式，用I0.5~I1.2對應(yīng)的6個(gè)按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和松開、夾緊。

  2)在單周期工作方式的初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕 I2.6，從初始步 M0.0開始，機(jī)械手按順序功能圖(見圖5-36)的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。

  3)在連續(xù)工作方式的初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手從初始步開始，工作一個(gè)周期后又開始搬運(yùn)下一個(gè)工件，反復(fù)連續(xù)地工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。

  4)在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，才開始執(zhí)行下一步的操作。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。

  5)機(jī)械手在最上面和最左邊且夾緊裝置松開時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按起動(dòng)按鈕I2.6，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。

  3.程序的總體結(jié)構(gòu)

  項(xiàng)目的名稱為“機(jī)械手控制”(見隨書光盤中的同名例程)，在主程序0B1中，用調(diào)用功能(FC)的方式來實(shí)現(xiàn)各種工作方式的切換(圖5-31)。公用程序FC1是無條件調(diào)用的，供各種工作方式公用。由外部接線圖可知，工作方式選擇開關(guān)是單刀5擲開關(guān)，同時(shí)只能選擇一種工作方式。符號表見圖5-32

  方式選擇開關(guān)在手動(dòng)位置時(shí)調(diào)用手動(dòng)程序FC2，選擇回原點(diǎn)工作方式時(shí)調(diào)用回原點(diǎn)程序FC4。可以為連續(xù)、單周期和單步工作方式分別設(shè)計(jì)一個(gè)單獨(dú)的子程序?？紤]到這些工作方式使用相同的順序功能圖，程序有很多共同之處，為了簡化程序，減少程序設(shè)計(jì)的工作量，將單步、單周期和連續(xù)這3種工作方式的程序合并為自動(dòng)程序FC3。在自動(dòng)程序中，應(yīng)考慮用什么方法區(qū)分這3種工作方式。