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導(dǎo)讀：在工作現(xiàn)場，經(jīng)常會用到通訊與其它設(shè)備交互信息，而ABB機(jī)器人作為四大家族之一，通訊功能也是極其豐富。

如果在現(xiàn)場要和PLC進(jìn)行通訊，而PLC支持的是MODBUS TCP 通訊協(xié)議，ABB并沒有提供標(biāo)準(zhǔn)的MODBUS相關(guān)處理函數(shù)，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收發(fā)，按照modbus TCP格式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

ABB工業(yè)機(jī)器人沒有專用的指令，因此只能作為客戶端?？蛻舳诉B接程序可以放在初始化程序中，每次運(yùn)行連接一次即可。

要使用MODBUS TCP 通訊協(xié)議就必須了解它的信息幀格式：

MODBUS TCP是結(jié)合了MODBUS協(xié)議和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，它是MODBUS協(xié)議在TCP/IP上的具體實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)傳輸時在TCP報(bào)文中插入MODBUS 應(yīng)用數(shù)據(jù)單元，Modbus協(xié)議賦予TCP端口號為502，這是目前在儀表與自動化行業(yè)中唯一分配到的端口號，所使用的硬件接口為以太網(wǎng)接口。

MODBUS TCP信息幀包含了報(bào)文頭、功能碼、數(shù)據(jù)3部分內(nèi)容，其中消息報(bào)文頭由四部分構(gòu)成，共7個字節(jié)，與MODBUS RTU相比，MODBUS TCP中不存在CRC校驗(yàn)，校驗(yàn)部分由TCP/IP協(xié)議和以太網(wǎng)的鏈路層來完成

信息幀解讀：

傳輸標(biāo)符：2個字節(jié)長度，標(biāo)志Modbus詢問/應(yīng)答的傳輸，一般默認(rèn)是00 00

協(xié)議標(biāo)識符：2個字節(jié)長度，00 00 表示Modbus協(xié)議

數(shù)據(jù)長度：2個字節(jié)長度，即從單元標(biāo)識符以后的數(shù)據(jù)個數(shù)

單元標(biāo)識符：1個字節(jié)長度，相當(dāng)于MODBUS RTU通信中的從站站號

功能碼：1個字節(jié)長度。可用于讀取設(shè)備數(shù)據(jù)或者往設(shè)備中寫入數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)：根據(jù)讀取數(shù)據(jù)長度的不同。由n個字節(jié)組成。

功能碼(決定了是寫數(shù)據(jù)還是讀取數(shù)據(jù))：

1.MODBUS/TCP基于以太網(wǎng)，故ABB機(jī)器人在使用時需要有616-1PCINTERFACE選項(xiàng)。(在機(jī)器人主菜單中，選擇“系統(tǒng)信息”查看選項(xiàng))

2.MODBUS/TCP通訊介質(zhì)使用普通網(wǎng)線即可，但是網(wǎng)線連接的是機(jī)器人控制器的“X5”網(wǎng)口中。

案例：

1.ABB機(jī)器人現(xiàn)在要讀取調(diào)試工具中的保持寄存器的值，從第6字節(jié)開始讀取2個字，使用的功能碼為0X03。(調(diào)試工具上設(shè)定IP地址127.0.0.1，端口號502)

2.讀取到了數(shù)據(jù)在機(jī)器人的示教器上顯示

3.機(jī)器人作為客戶端，調(diào)試工具作為服務(wù)器

源程序下載，請看文末!!!

機(jī)器人端程序編寫：

源程序下載，請看文末!!!

在MODBUDS調(diào)試工具中設(shè)置好IP地址和端口號(127.0.0.1和502)，地址00 06和00 07這兩個地址的值，分別手動賦值是5和8。

在MODBUDS調(diào)試工具“消息”這一欄中可以看到信息幀數(shù)據(jù)(藍(lán)色字體代表機(jī)器人給到調(diào)試工具的，紅色字體代表調(diào)試工具給到機(jī)器人的)源程序下載，請看文末!!!

藍(lán)色字體(從左往右)：00 00傳輸表示符

00 00協(xié)議表示符

00 06 數(shù)據(jù)長度

FF: 單元標(biāo)識符

03: 功能碼

00 06: 寄存器地址

00 02: 數(shù)據(jù)個數(shù)

紅色字體(從左往右)：00 00：傳輸表示符

00 00：協(xié)議表示符

00 07 返回?cái)?shù)據(jù)長度

01：單元標(biāo)識符

03：功能碼

00 04:4個字節(jié)

00 05：第一個數(shù)據(jù)值

00 08：第二個數(shù)據(jù)值

【源程序下載】

(技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：郭彪，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究)