PLC編程實操案例之多點搬運控制案例詳解（內含源程序）
發(fā)布于2023-04-04 11:06
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標簽：PLC案例
一、案例描述
有一批物料均勻的呈陣列排布在一個托盤上面，現(xiàn)在需要把物流均勻的搬運到另外一個位置，通過一個3軸的龍門臺控制，需要搭配一個威綸通觸摸屏，要求寫出控制程序。
PLC案例源程序百度云分享鏈接：https://pan.baidu.com/s/15Tzgsvu3YRIGLBJSDv8T5Q?pwd=jcpx 提取碼：jcpx
要求：
1）手動模式下，可手動控制平臺左右前后上下移動。
2）按下回原點按鈕，能夠自動回原點，回完原點才可進行自動
3）自動模式下，按下啟動按鈕，會將物流一個一個從第一個坐標系一一搬運到第二個坐標系。
4）給定第一個坐標系第一個坐標點和給定第二個坐標系第一個坐標點，其他點兩兩之間間隔是10mm，PLC需要自動計算出來。
5）按下急停按鈕按鈕，步進電機立即停止運行。需重新執(zhí)行一次原點回歸指令
6）按下暫停按鈕時，設備停止，重新按下啟動時設備繼續(xù)動作。
二、電氣元件選型
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序號
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元件
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數(shù)量
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1
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空氣開關
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6個
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2
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FX3U-16MT plc
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1臺
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3
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威綸通觸摸屏 TK8071IP
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1個
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4
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3軸步進電機滑臺
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1套
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5
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24V開關電源（100W）
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1臺
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三、I/O分配
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輸入點
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標簽
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輸出點
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標簽
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X0
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Y負極限
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Y0
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Z脈沖
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X1
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Y原點
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Y1
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X脈沖
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X2
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Y正極限
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Y2
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Y脈沖
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X3
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X正極限
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Y3
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Y方向
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X4
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X原點
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Y4
|
X方向
|
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X5
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X負極限
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Y5
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Z方向
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X6
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Z正極限
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Y6
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X7
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Z原點
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Y7
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觸摸屏的界面設置如上，下面把這些點位寫成表格，如下圖表
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點位
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標簽
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點位
|
標簽
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M0
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啟動
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M10
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手自動
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M1
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停止
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M11
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回原點開始
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M2
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急停
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M12
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回原點中
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M3
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X正轉
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M13
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回原點完成
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M4
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X反轉
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M14
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X軸回原完成
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M5
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Y正轉
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M15
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Y軸回原完成
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|
M6
|
Y反轉
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M16
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Z軸回原完成
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M7
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Z正轉
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M17
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確認下降點
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坐標系的地址如下，啟點的X坐標使用D1000開始的連續(xù)25個雙字寄存器，起點的Y坐標用D1100開始的連續(xù)25個雙字寄存器；
第一個坐標系第一個點坐標是（D1000,D1100）,第2個點是（1002，1102）... ...
同樣的方法，終點的X坐標用D1200開始的連續(xù)25個雙字寄存器，終點的Y坐標用D1200開始的連續(xù)25個雙字寄存器;
后面計算就給這些地址賦值可以搭建好坐標系。
四、程序編寫，點擊免費試學PLC教程
1）原點回歸速度和爬行速度設置。
為了縮短掃描周期，把回歸速度和爬行速度寫在子程序P0里面，設置回歸速度為2000，爬行速度為500.
2）數(shù)據(jù)計算。
觸摸屏只需要給定起點坐標(D1000,D1100)，終點坐標（D1200,D1300）其他地址坐標就能自動計算出，這部分的程序比較多，可以寫成子程序，這里使用P1的子程序，需要調用的時候再調用。
首先，求出最下面一行，所有點的橫坐標，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個點是前一個點坐標加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個數(shù)據(jù)橫坐標
根據(jù)第一行的數(shù)據(jù)，后面每一行的橫坐標都和第一行一樣，因此，使用8個批量測試指令，就能把后面8排地址的數(shù)據(jù)計算出來，這樣的話橫坐標就都計算完畢
接下來，求出第一列10個點的縱坐標，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個點是
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