伺服電動機工作參數也是影響電動機正常運行的因素，為此必須優(yōu)化工作參數。印刷機在正常工作時主要是做速度控制運行，相關的伺服參數調整如圖 25-3 所示。

  1. 負載慣量比的設置與調節(jié)

  參數響應等級 PAO9 和負載慣量比 PB06是確定整個伺服系統響應等級的主要參數

  1) 在系統自動調試時，負載慣量比 PB06反電和反饋速度所確定，即反饋電流成大，說明負載越大一一負載慣量就越大。反饋速度低于指令值，說明負載越大即負載慣越大。

  在實際調試中，觀察到有實際速度高于指令速度的現象，這說明設定的負載慣量比大于實際機械的負載慣量比，伺服系統加大了對伺服電動機的驅動，所以導致了伺服電動機的速度變大。

  圖25-3 伺服參數的調試

  1) 當實際速度低于指令速度時，說明設定的負載慣量比小于實際機械的負載慣量比伺服系統對伺服電動機的驅動不足，所以導致了伺服電動機的速度變小。

  2) 調試的第一步是正確估算負載慣量比。先降低響應等級 PA09(7~9)，然后逐步高負載慣量比。

  3) 1 軸帶兩輥筒和1齒輪箱，齒輪箱在偏心位置。電動機功率為15kW。額定速度下的電流在20%~40%。設置負載慣量比=28.8時，尚可運行，設置負載慣量比=33.6時，動機出現鳴叫。所以選擇負載慣量比=28.8是可以的。根據速度的超前和滯后再減小慣量比。

  4) 調試時逐步降低負載慣量比 PB06，先向下調至抖動后再向上調，在1500r/min 時不抖。因為電動機要求的負載慣量比在10以下，因此要逐步測定負載慣量比，負載慣量比設定過小，運行抖動。負載慣量比設定過大，則實際速度超過指令速度。

  2. 系統響應等級 PA09 參數的設置與調節(jié)

  響應等級 PA09 是最重要的參數之一，對系統運行影響最大。1 軸 PA09 =12 時振蕩很大，PA09 =7 時振蕩消除，因此應該逐步增大響應等級 PAO9。其設置范圍為0~300，出廠設置為7。

  3. 伺服參數

  1) PB07(模型環(huán)增益)。PB07參數是用于設置到達目標位置的響應增益。增加 PB07參數值可以提高指令響應性以改善運動軌跡性能。PB07 參數還是屬于改善位置控制功能的參數，簡稱 PG1。PB07 參數在消除加減速過程中各軸的相位誤差有重要作用。

  2) PBO8(位置環(huán)增益)。PB08參數用于增加位置控制響應級別，以抵抗負載干擾的影響。PBO8 參數設置較大時，響應級別增大，但可導致振蕩以及噪聲。本參數不能用于速度控制模式。

  3) PB09(速度環(huán)增益)。PB09 是最重要的參數之一，PB09參數設置較大時，響應級別增大，可導致振蕩以及噪聲。本參數對速度控制尤為重要，調節(jié)范圍為1~3000。應逐步向上調，直至振動為止;然后向下調，遇有振動，設置共振頻率抑制。PB09參數單位為 rad/s。

  4) PB10(速度環(huán)積分時間)，用于設置速度環(huán)的積分時間常數。PB10參數設置較小時，響應級別增大，可導致振蕩以及噪聲。調試也以不振動為原則，從大到小調節(jié)。

  在系統做速度控制時，參數為 PB06、PA09、PB09、PB10。

  總結

  對以上所有參數在可能的范圍內進行了調節(jié)，但是仍然無法消除1軸的速度波動，因此可以判斷不是伺服電動機運行參數的問題。