PLC的用戶程序是設(shè)計(jì)人員根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求，通過PLC編程語言的編制設(shè)計(jì)完成的。國際電工委員會制定的標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3規(guī)范了PLC的五種編程語言梯形圖(LD)、語句表(Ⅱ)、功能塊圖(FBD)、順序功能圖(SFC)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)。

  梯形圖編程語言是在電氣控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器控制原理圖的基礎(chǔ)上發(fā)展演變而來的，由于它與電氣操作控制電路圖十分相似，具有直觀性和對應(yīng)性，易學(xué)易懂易掌握，早期為廣大電氣工程師所熟悉和喜愛，是PLC發(fā)展初期的主要編程語言，至今仍然廣泛使用。

  語句表編程語言是一種用與匯編語言類似的助記符號進(jìn)行編程的編程語言，由操作碼和操作數(shù)組成，它用一系列操作指令組成的助記符號來描述控制系統(tǒng)的控制順序和邏輯關(guān)系，具有容易記憶、便于掌握和操作的特點(diǎn)，適合在無計(jì)算機(jī)的場合下采用手持式編程器對用戶程序進(jìn)行編制。通常情況下，語句表編程語言與梯形圖編程語言一一對應(yīng)，在PLC編程軟件下可以相互轉(zhuǎn)換。

  功能塊圖編程語言以功能塊為單位，用圖形的形式表達(dá)功能，是近年來多用于DCS等控制系統(tǒng)組態(tài)的編程語言。由于它采用圖形化方式表示功能塊之間的連接關(guān)系，分析理解控制方案簡單容易，具有直觀清晰、易于操作和更改等特點(diǎn)，對規(guī)模大、控制邏輯關(guān)系復(fù)雜的控制系統(tǒng)，由于功能塊圖能夠清楚表達(dá)功能關(guān)系，使編程調(diào)試時間大大減少，而且具有數(shù)字邏輯電路知識的設(shè)計(jì)人員很容易掌握這種編程語言，因而受到過程控制工程界的重視，成為PLC一種重要的編程語言。

  結(jié)構(gòu)化文本編程語言是用結(jié)構(gòu)化的描述文本來描述程序的一種編程語言，它采用高級語言編制應(yīng)用程序，特別適用于對復(fù)雜控制系統(tǒng)的描述，主要用于采用其他編程語言較難實(shí)現(xiàn)的用戶程序編制。在大中型PLC控制系統(tǒng)中，常采用這種結(jié)構(gòu)化文本編程語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關(guān)系，但直觀性和操作性較差，需要有一定的計(jì)算機(jī)高級語言的知識和編程技巧，對編程人員的技能要求較高。大多數(shù)PLC采用的結(jié)構(gòu)化文本編程語言與BASIC語言、Pascal語言或C語言等高級語言相類似，但為了應(yīng)用方便，在語句的表達(dá)方法及語句的種類等方面都進(jìn)行了簡化。

  順序功能圖編程語言是近20年多來才開發(fā)的編程語言，是為了滿足順序邏輯控制而設(shè)計(jì)的，編程時它將順序流程動作的過程分成步和轉(zhuǎn)換條件，根據(jù)轉(zhuǎn)移條件對控制系統(tǒng)的功能流程順序進(jìn)行分配，即采用步描述控制系統(tǒng)的各個操作狀態(tài)，一步一步地按照順序進(jìn)行控制動作。每個活動步對應(yīng)于一個控制功能任務(wù)，每執(zhí)行一步，相連接的命令或動作被執(zhí)行。這種編程語言以功能為主線，按照功能流程的順序分配，條理清楚，便于對用戶程序理解，避免了用梯形圖語言對順序動作編程時，由于機(jī)械互鎖造成用戶程序結(jié)構(gòu)復(fù)雜、難以理解的缺陷，對于復(fù)雜控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有清晰的描述，易于閱讀及維護(hù)，可大大減輕編程的工作量，用戶程序執(zhí)行時間短，適用于系統(tǒng)的規(guī)模較大、程序關(guān)系較復(fù)雜的場合，受到用戶的歡迎。

  當(dāng)今的PLC普遍還具有與個人計(jì)算機(jī)相容的高級語言，例如C語言、BASIC語言、C 語言等。各個品牌的PLC有各自的軟件編程工具，例如貝加萊公司的Automation Studio，羅克韋爾公司的Rslogix等。