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pid設(shè)定值是變化的，怎么做到？

林慧玲 發(fā)布于2014-07-16 17:53 4 0 標簽：

在用PID做一個力控制系統(tǒng)，但是它的設(shè)定值是隨時間變化的正弦曲線，幅值150000，周期1s，這個怎么做到？

佳答案

關(guān)鍵是需要的曲線的精度。
如果用的是300/400的話可以用OB35，在硬件組態(tài)里設(shè)定獨立的循環(huán)周期，理論小1ms，也就是說設(shè)定值每ms小變化為150，不過因為OB35的設(shè)定循環(huán)周期必須要大于OB5的實際執(zhí)行周期，所以O(shè)B35里的程序越少越好。
要是在主程序做的話，那么不管理論上能把曲線做的多細膩，因為主程序循環(huán)周期相對于1ms來說要長的多，所以設(shè)定值的跳躍只會更大。

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