1.pid控制時(shí)什么時(shí)候僅用pi控制，什么時(shí)候用到pid控制？
2.積分微分時(shí)間如何設(shè)置，設(shè)置多少合適？
3.l#999是代表雙整數(shù)型的十進(jìn)制數(shù)999么？
4.單步測(cè)試和斷點(diǎn)測(cè)試是不是只能在stl里進(jìn)行？

問(wèn)題補(bǔ)充：
1.全局?jǐn)?shù)據(jù)環(huán)用不用下載到各自的cpu
2.我把臺(tái)cpu的mb0:1放到全局?jǐn)?shù)據(jù)環(huán)上給第二臺(tái)cpu用，那臺(tái)cpu還能用mb0這個(gè)字節(jié)么？
另外，謝謝您的這些回答，您很熱心，您對(duì)我學(xué)習(xí)非常有幫助，謝謝您！

佳答案

1.pid控制時(shí)什么時(shí)候僅用pi控制，什么時(shí)候用到pid控制？
pid的意思是：p-比例控制，i-積分控制，d-微分控制，所以，pi控制是只有比例和積分控制，pid是比例、積分和微分控制。
pi和pid的區(qū)別在于pid加入了微分緩解，可提前放大偏差值，pi適應(yīng)大多數(shù)場(chǎng)合，pid適應(yīng)滯后嚴(yán)重的場(chǎng)合。但大多數(shù)情況可通過(guò)調(diào)節(jié)p,i,d的參數(shù)達(dá)到同樣的目的。比如一個(gè)調(diào)節(jié)閥開關(guān)動(dòng)作時(shí)間60s，即可以用pi，也可以用pid，效果都還可以，關(guān)鍵還是看你參數(shù)和工藝。
p、pi和pid控制器性能比較.詳見：
https://www.docin.com/p-25805791.html
2.積分微分時(shí)間如何設(shè)置，設(shè)置多少合適？
沒有十分準(zhǔn)確的設(shè)定值，下述是一些經(jīng)驗(yàn)值，在實(shí)際應(yīng)用中尚需調(diào)整：
對(duì)于溫度系統(tǒng)：p（%）20--60，i（分）3--10，d（分）0.5--3
對(duì)于流量系統(tǒng)：p（%）40--100，i（分）0.1--1
對(duì)于壓力系統(tǒng)：p（%）30--70，i（分）0.4--3
對(duì)于液位系統(tǒng)：p（%）20--80，i（分）1--5
如不能肯定微分時(shí)間參數(shù)d應(yīng)為多少，請(qǐng)先把d參數(shù)設(shè)置為o，即去除微分作用，系統(tǒng)投運(yùn)后先調(diào)好p參數(shù)和i參數(shù)，p、i確定后,再逐步增加d參數(shù),加微分作用，以改善系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，以系統(tǒng)不出現(xiàn)振蕩為佳，（多數(shù)系統(tǒng)可不加微分作用）。
3、.l#999是代表雙整數(shù)型的十進(jìn)制數(shù)999么？
是的。即應(yīng)用32位表示的十進(jìn)制數(shù)999。
4、.單步測(cè)試和斷點(diǎn)測(cè)試是不是只能在stl里進(jìn)行？
在lad/stl/fbd中都可以。但是，斷點(diǎn)只能在stl中顯示，不能顯示在lad或fbd中，因?yàn)檎Z(yǔ)句行不能被顯示在lad/fbd中。因此可以通過(guò)菜單項(xiàng)view>stl來(lái)切換視圖到stl。