一、實現(xiàn)功能介紹

1. 介紹三菱PLC定位控制的一些常用特殊寄存器

2. 介紹三菱PLC回原點的二種方式

3. 三菱PLC原點回歸程序編寫

二、硬件設備

1. FX3U-MT/ESS

2. MR-JE-10A

三、軟件

1. GX Work2

2. MR Configurator2

四、定位常見特殊寄存器介紹

一、特殊輔助繼電器

相關特殊輔助繼電器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為脈沖輸出端軟元件。

1.在實際編程過程種，把M8029和M8329寫在定位指令后面，來判斷這條定位指令是否正常完成，定位指令正常運行完成，m8029會導通一個掃描周期，反之m8329會導通一個掃描周期。

2.脈沖輸出中監(jiān)控常用于監(jiān)控當前軸是否處于運動狀態(tài)。

3.原點回歸方向指定用來改變當前軸回原點的方向，當發(fā)現(xiàn)回原點方向不是實際需要回原點的方向，改變這個特殊繼電器。

4.正轉(zhuǎn)極限和反轉(zhuǎn)極限，一般是用外部極限傳感器的X點來驅(qū)動。

二、特殊數(shù)據(jù)寄存器

相關特殊數(shù)據(jù)寄存器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為脈沖輸出端軟元件。

1. 當前值寄存器D8340用來記錄當前脈沖軸位置，常用于DMOV傳送到其他寄存器，注意寄存器要間隔使用，占用32位，目的是為了記錄更大的數(shù)據(jù)，如果寄存器連著使用，會造成寄存器之間數(shù)據(jù)沖突，導致數(shù)據(jù)異常

2. 基地速度D8342，用于設定當前脈沖軸回原點的基地速度，是當前脈沖軸的一個最低速度。

3. 原點回過速度D8346用于設定一個回原點的一個速度。

4. 爬行速度D8345，是脈沖軸運行了回原點速度后當碰到原點后，有一個減速過程，切換成爬行速度，然后在離開原點的時候，停止脈沖軸，并對當前脈沖軸位置清零。

5. 加減速時間的設定是為了軸啟動和軸停止的時候，有一個平滑的過渡。

五、原點回歸指令舉例

一、ZRN指令

1、指令格式 ZRN S1 S2 S3 D

S1:指令開始原點回歸的速度

S2: 指令爬行速度

S3：指定輸入近點信號的軟元件編程

D：指定要輸出脈沖的輸出

2、舉例

ZRN D0 D2 X1 Y0—按下X1啟動后，Y0后發(fā)出以D0為頻率的回歸速度（通常較快），到達X1原點開關位置，變?yōu)橐?/span>D2為頻率的爬行速度（一般比較慢）到剛好離開X1的位置后停下，為機械原點和程序原點重合；

3、注意

D8340為記錄當前脈沖軸當前位置，回零點完成后D8340的值自動清零；

每次在執(zhí)行回原點的時候，需要保證軸的當前位置在原點的正方向

二、DSZR指令

1、指令格式 DSZR S1 S2 D1 D2

S1:近點輸入信號。

S2:零點輸入信號。

D1:脈沖輸出端。

D2:電機旋轉(zhuǎn)方向信號的輸出端。

2、舉例

DSZR是帶DOG搜索的原點回 歸指令；例如 DSZR X0 X1 Y0 Y3；那么X0是原點接近信號，X1是原位置信號，Y0是脈沖輸出信號，Y3是方向輸出信號。

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