一、動作描述

1. 分別介紹各個定位指令的使用規(guī)則；

2. 使用定位指令控制伺服步進(jìn)，(以脈沖加方向的方式)；

3. M8029應(yīng)用注意事項(xiàng)。

二、硬件設(shè)備

1. 三菱PLC ：FX3U-32MT

2. 步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)驅(qū)動器各一臺

三、軟件

三菱編程軟件：GX Works2/ GX Works3

四、指令的介紹

首先使用輸出高速脈沖位置控制時，控制需要理解三個概念:

1、位置移動速度(脈沖頻率，每秒發(fā)送多少個脈沖)

2、位置移動距離(脈沖數(shù)量，脈沖數(shù)量對應(yīng)滑臺的距離)

3、位置移動方向(方向輸出或雙向脈沖，控制電機(jī)前進(jìn)或者后退)

1 PLSY

16位運(yùn)算指令PLSY,從輸出Y(D)·中輸出(S1)·個數(shù)頻率為(S2)·的脈沖串。

S1中指定頻率。允許設(shè)定范圍:1~32767(Hz)

S2中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～32767(PLS)

32位運(yùn)算指令DPLSY

輸出D中輸出[S1· 1、S1]個數(shù)頻率為[S2 1、S2]的脈沖串。

在[S1 1、S1]中指定頻率，使用高速輸出特殊適配器時，允許設(shè)定范圍:1～200,000(Hz)

在使用FX3G·FX3U·FX3UC本體PLC時，允許設(shè)定范圍: 1～100,000(Hz)

在[S2 1、S2]中指定發(fā)出的脈沖量，允許設(shè)定范圍:1～2,147,483,647(PLS)

在指令中指定有脈沖輸出的Y編號，允許設(shè)定范圍:Y000、Y001 、Y002、Y003

絕對位置當(dāng)前值數(shù)據(jù)寄存器

1、當(dāng)前值是以原點(diǎn)為參考點(diǎn)的絕對地址值。工件移動時其數(shù)值隨工件移動而變化。其數(shù)值表示工件當(dāng)前位置。

2、當(dāng)PLC斷電時，當(dāng)前值寄存器的當(dāng)前值就會被清除而變0。

3、對不同系列的PLC，對應(yīng)不同的脈沖輸出口，當(dāng)前值寄存器的編號是不同的。

4、當(dāng)驅(qū)動條件成立時，執(zhí)行PLSY指令，從輸出口(Y0\Y1\Y2)輸出一個頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，占空比為50%的脈沖串，作定位控制命令用時，需要指定方向輸出口Y，PLSY沒有加減速時間設(shè)置，定位容易丟失脈沖或者過沖。

5、PLSY指令驅(qū)動后，采用中斷方式輸出脈沖串，因此不受掃描周期影響。如果在執(zhí)行過程中指令驅(qū)動條件斷并，輸出馬上停止，再次驅(qū)動后，又會從最初開始輸出。該指令一般用來控制伺服或者步進(jìn)電機(jī)的手動運(yùn)行。

6、把指令中脈沖個數(shù)設(shè)置為K0，則指令的功能變?yōu)檩敵鰺o數(shù)個脈沖串，如下圖1，圖2為對應(yīng)的特殊軟原件。

圖1

圖2

2 PLSV

S   輸出脈沖頻率或其存儲地址

D1  指定脈沖串輸出口，Y0或Y1指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口，

D2  指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)。

指令前面加D，就是32位指令。

當(dāng)驅(qū)動條件成立時，從輸出口D1輸出頻率為S的脈沖串。電機(jī)轉(zhuǎn)向信號由D2口輸出，如S為正值，則D2輸出為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn)。如S為負(fù)值，則D2輸出為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

1、 在脈沖輸出過程中，如果將S變?yōu)镵0，則脈沖輸出會馬上停止。同樣,如果驅(qū)動條件在脈沖輸出過程中斷開，則輸出馬上停止。

2、 PLSV指令為可隨時改變脈沖的頻率，但在脈沖輸出過程中,最好不要改變輸出脈沖的方向(即由正頻率變?yōu)樨?fù)頻率或相反)。如果要變更方向，可先將輸出頻率設(shè)為K0,并設(shè)定電機(jī)充分停止時間，再輸出不同方向的頻率值。

3、 PLSV指令的缺點(diǎn)是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作。這就影響了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。

4、 PLSV指令的缺點(diǎn)是在開始，頻率變化和停止時均沒有加減速動作。這就影響了指令的使用，因此，常常把'PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的遞增，遞減速功能來實(shí)現(xiàn)PLSV指令的加，減速。正常不做定位指令使用。

3 PLSR

1、 當(dāng)驅(qū)動條件成立時，從輸出口D輸出最高頻率為S1，脈沖個數(shù)為S2，加減速時間為S3，占空比為50%的脈沖串。加減速時間不能分開控制，PLSR脈沖指令以一定的頻率發(fā)出目標(biāo)值個脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點(diǎn)；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點(diǎn)要另選一個普通開關(guān)點(diǎn)另外控制。方向信號先于脈沖指令給定。

頻率和脈沖數(shù)設(shè)定

2、 輸出頻率S1的設(shè)定范圍是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，頻率設(shè)定必須是10的整數(shù)倍。2、輸出脈沖數(shù)的設(shè)定范圍是:16位運(yùn)算為110～32767，32位運(yùn)算為110～2147486947。當(dāng)設(shè)定值不滿110時，脈沖不能正常輸出。

3、 M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合。當(dāng)M0斷開后，M8029自動斷開。

4、 M8147：Y0輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開,用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

5、 M8148：Y1輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

6、 M8149：Y2輸出脈沖時閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開，用下降沿觸發(fā)轉(zhuǎn)下一步；

7、 D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器

8、 D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器

9、 D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 （針對FX1S）

4 DRVA

S1 目標(biāo)的絕對位置脈沖量

S2 輸出脈沖頻率

D1 輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1

D2. 指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口,ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn)

當(dāng)驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動到位置為絕對位置值S1處。轉(zhuǎn)向由S1與當(dāng)前位置值比較確定，S1大于當(dāng)前值時，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)S1小于當(dāng)前值時，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

與DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊軟元件相同

3、速度與位置參數(shù)相同

4、運(yùn)行時序相同

5、電機(jī)的轉(zhuǎn)向信號都是指令自動完成

與DRVI指令不同

目標(biāo)位置表示不同

DRVI是用于相對于當(dāng)前位置的移動量來表示目標(biāo)位置，而DRVA是用相對于原點(diǎn)的絕對位置值來表示目標(biāo)位置。

指令中所指定的脈沖數(shù)量不同

DRVI指令中所指定的脈沖數(shù)量就是PLC輸出的數(shù)量。而DRVA指令中所指定的數(shù)量不是PLC實(shí)際發(fā)出脈沖的數(shù)量。其實(shí)際輸出脈沖數(shù)是與指令驅(qū)動前當(dāng)前值相運(yùn)算的結(jié)果。

暫停再驅(qū)動效果不同

DRVI指令暫停后再驅(qū)動不能繼續(xù)原來的運(yùn)行，而DRVA指令暫停后再驅(qū)動可以繼續(xù)原來的運(yùn)行。

5 DRVI

S1  輸出脈沖量(位置移動距離)

S2  輸出脈沖頻率(位置移動速度)

D1  輸出脈沖端口，僅能Y0或Y1

D2  指定旋轉(zhuǎn)方向的輸出端口(位置移動方向), ON:正轉(zhuǎn)，OFF:反轉(zhuǎn).

相對定位，相對位移是指移位后位置坐標(biāo)與當(dāng)前位置坐標(biāo)的位移量。

位置控制三要素

1、位置移動方向(電機(jī)轉(zhuǎn)動方向)

2、位置移動速度(電機(jī)轉(zhuǎn)速)

3、位置移動距離(相對或絕對)

 當(dāng)驅(qū)動條件成立時，輸出口D1發(fā)出定位脈沖，電機(jī)以轉(zhuǎn)速S2轉(zhuǎn)動S1個脈沖數(shù)。轉(zhuǎn)向由S1的正、負(fù)確定。S1為正，D2為ON，電機(jī)正轉(zhuǎn);S1為負(fù)，D2為OFF，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

最高速度

電機(jī)運(yùn)行時出最高速度，電機(jī)實(shí)際運(yùn)行速度必須小于該值。

最高速度存于寄存器

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