本章介紹了如何在使用 FX PLC 做定位運(yùn)行時(shí)，接人手輪做手輪運(yùn)行，并提出了解決方案。

  三菱 FX3U PLC本身具備3個(gè)高速脈沖輸出口，可以連接3套伺服系統(tǒng)，構(gòu)成精密定位工作機(jī)械，其高速脈沖輸出口具備100kHz的輸出頻率。這樣，由FX3U 構(gòu)成定位控制系統(tǒng)時(shí)就可以省略原來需要的脈沖發(fā)生單元 FX2N-1PG 或FX10CM 定位單元，以比較低的成本組成多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。實(shí)際構(gòu)成定位控制系統(tǒng)時(shí)，很多工作機(jī)械要求用手輪進(jìn)行精確的定位，但是單獨(dú)由PLC構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)內(nèi)沒有獨(dú)立的手輪接口，如何才能滿足這類工作機(jī)械的要求呢?

  FXPLC使用手輪理論上的可能性

  1. 運(yùn)動(dòng)控制指令

  三菱 FX PLC 內(nèi)關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制的指令有回原點(diǎn)指令、相對定位指令和絕對定位指令。其程序指令如圖 29-1 所示。

  圖29-1 FXPLC 具有的定位控制指令

  2. 運(yùn)動(dòng)模式

  可以構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)模式有回原點(diǎn)模式、點(diǎn)動(dòng)(JOG)模式和自動(dòng)(定位)模式。其點(diǎn)動(dòng)(JOG)模式實(shí)際上是使用了相對定位指令。而手輪模式與JOG 模式類似，如果要加入手輪模式，也必須在現(xiàn)有的可以使用的指令基礎(chǔ)上加以開發(fā)。要使用手輪模式必須具備下列條件：PLC輸人接口必須能接收手輪的高速輸入脈沖，并且識別正反向脈沖，這個(gè)輸入的脈沖值就作為定位的數(shù)據(jù)。而且，隨著手輪輸入脈沖的變化，能相應(yīng)地發(fā)出相對定位指令或絕對定位指令，使伺服電動(dòng)機(jī)跟隨運(yùn)動(dòng)。

  PLC程序的處理

  基于以上考慮，對 PLC 程序做了如下處理：

  1) 使用 FX PLC 內(nèi)部的高速計(jì)數(shù)器 C251 接收來自手輪的脈沖信號。高速計(jì)數(shù)器 C251具有雙相雙輸入，手輪的 A/B 相脈沖信號接入 PLC 的兩個(gè)輸入點(diǎn)，這樣能及時(shí)檢測到手輪的正反轉(zhuǎn)脈沖信號，高速計(jì)數(shù)器 C251 內(nèi)的計(jì)數(shù)值隨之增加或減少，而 C251 內(nèi)的數(shù)值正可以作為定位的數(shù)據(jù)。

  2) 使用手輪的目的一是為了獲得足夠慢的速度，二是為了獲得準(zhǔn)確的位置數(shù)據(jù)，為最多的自動(dòng)程序提供位置數(shù)據(jù)。因此，在手輪模式下驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)必須使用絕對定位指令，這樣，通過監(jiān)視當(dāng)前值寄存器的數(shù)值就能獲得準(zhǔn)確的位置數(shù)據(jù)。