1. 動作的互鎖

  可以對標準動作設置互鎖(在指令的后面加“C”)，僅在步處于活動狀態(tài)和互鎖條件滿足時，有互鎖的動作才被執(zhí)行。沒有互鎖的動作在步處于活動狀態(tài)時就會被執(zhí)行。

  圖5-62中的機械手順序器有6步的左上角標有字母“C”，表示這些步設置了互鎖。以下降步S20為例，用下限位開關I0.1的常閉觸點來控制互鎖(Interlock)線圈。在單步模式，當下限位開關動作時，其常閉觸點斷開，互鎖線圈斷電，互鎖條件不滿足，不會轉換到下一步。該步變?yōu)榧t色(見圖5-55)，不執(zhí)行該步有互鎖的動作“下降閥”，該動作的指令為“NC”

  2. 標準動作

  可以將動作分為標準動作和與事件有關的動作。編程人員應像學習梯形圖中的基本指令那樣，熟練地掌握動作中的指令。

  標準動作指令包括N、S、R、D(見圖5-52)和L、CALL。標準動作可以與互鎖組合使用，例如NC和CALLC。

  指令D使某一動作的執(zhí)行延時。步變?yōu)榛顒硬胶?，?jīng)過設定的時間，如果步仍然是活動的，動作中的地址被置為1狀態(tài)。如果在設定的時間內(nèi)，該步變?yōu)椴换顒硬?，動作中的地址仍然?狀態(tài)。指令L用來產(chǎn)生寬度受限的脈沖，當步為活動步時，動作中的地址被置為1狀態(tài)，用指令下面一行設置輸出脈沖的寬度。

  當步為活動步時，調(diào)用CALL指令中指定的FC、FB、SFC和SFB，調(diào)用FB和SFB時應指定它們的背景數(shù)據(jù)塊。如果功能或功能塊有輸入、輸出參數(shù)(形參)，在調(diào)用時應在動作框中為形參指定實參(見圖5-56中的T35和Q5.2)。

  3. 與事件有關的動作

  動作可以與事件結合，事件是指步、監(jiān)控信號、互鎖信號的狀態(tài)變化、消息(message)的確認(acknowledgment)或注冊(registration)信號被置位。控制動作的事件見表5-1。指令只能在事件發(fā)生的那個循環(huán)周期執(zhí)行。指令N、S、R、CALL可以與事件進行邏輯組合。S1、V1、A1和R1還可以與互鎖組合，例如圖5-57中的指令S1RC。

  4. ON 指令與OFF指令

  ON指令和 OFF指令分別使指定的步變?yōu)榛顒硬交虿换顒硬?。這兩條指令可以與互鎖條件組合，即可以使用指令ONC和OFFC。

  圖5-57中的步S3變?yōu)榛顒硬胶?，各動作按下述方式?zhí)行

  1)一旦S3變?yōu)榛顒硬?出現(xiàn)事件S1)和互鎖條件滿足，指令“S1RC”將Q2.1復位為0并保持0狀態(tài)不變。

  2)一旦監(jiān)控錯誤發(fā)生(出現(xiàn)事件V1)，除了動作中的指令“V1 OFF”所在的步S3，其他的活動步變?yōu)椴换顒硬健_ALL為地址標識符。

  3)S3變?yōu)椴换顒硬綍r(出現(xiàn)事件S0)，將步S2變?yōu)榛顒硬健?