1. 實(shí)際試壓時(shí)出現(xiàn)的問題

  在進(jìn)人轉(zhuǎn)矩限制階段后，實(shí)際位置與指令位置出現(xiàn)偏差。顯然是在進(jìn)人轉(zhuǎn)矩限制階段后，電動(dòng)機(jī)被負(fù)載外力頂住不能運(yùn)動(dòng)，而指令脈沖照樣發(fā)出。所以出現(xiàn)指令位置和實(shí)際位置不一致。

  2. 壓力突然增加的問題

  1) 現(xiàn)象

  在試壓時(shí)出現(xiàn)下列現(xiàn)象:在做定位運(yùn)行時(shí)

  ① 在滑塊向下做壓制工件運(yùn)動(dòng)時(shí)，一直使轉(zhuǎn)矩限制有效，壓力就被限制在設(shè)定的級(jí)別上。

  ② 在滑塊向上運(yùn)行時(shí)，解除了轉(zhuǎn)矩限制，使Cd.22=0，這時(shí)滑塊突然有一向下運(yùn)動(dòng)。壓力值突然增加到160t(原設(shè)置值為50t)，反復(fù)多次均是同一動(dòng)作。

  ③ 在不解除轉(zhuǎn)矩限制時(shí)，則沒有上述現(xiàn)象。

  2)分析

  經(jīng)過仔細(xì)觀察和分析，結(jié)論如下:

  ① 在進(jìn)入轉(zhuǎn)矩限制階段后，滑塊實(shí)際位置與指令位置出現(xiàn)偏差。伺服系統(tǒng)的特性是一直要強(qiáng)制使實(shí)際位置與指令位置一致。所以一旦轉(zhuǎn)矩限制被解除，伺服電動(dòng)機(jī)就運(yùn)動(dòng)到指令位置壓制工件，因此就會(huì)產(chǎn)生很大的壓力。

  ② 如果不解除壓力限制，則在上升期間，設(shè)置較高運(yùn)行速度時(shí)，會(huì)出現(xiàn)位置偏差報(bào)警(加速

  度越大，所需轉(zhuǎn)矩就越大，而轉(zhuǎn)矩又被限制住)。

  用戶要求僅僅在工作階段執(zhí)行轉(zhuǎn)矩限制。對(duì)策之一是設(shè)置一計(jì)時(shí)器，在上升信號(hào)執(zhí)行某一時(shí)間后(待到上升距離大于偏差距離后)再解除轉(zhuǎn)矩限制。在實(shí)際執(zhí)行中，經(jīng)過程序上的處理獲得了較好的效果。

  對(duì)策之二是用上升的脈沖信號(hào)清除滯留脈沖，這是一種安全的做法。

  關(guān)于報(bào)警

  在進(jìn)入轉(zhuǎn)矩限制階段很短時(shí)間后，系統(tǒng)出現(xiàn) 52 號(hào)報(bào)警。該報(bào)警是在伺服系統(tǒng)上出現(xiàn)的報(bào)警。其含義是位置偏差過大，即指令位置與實(shí)際的伺服電動(dòng)機(jī)位置間的偏差超過3轉(zhuǎn)。

  QD77 本身并沒有出現(xiàn)報(bào)警，而是伺服系統(tǒng)報(bào)警，這證明了 QD77 只限制轉(zhuǎn)矩量級(jí)。

  小結(jié)

  在基于三菱QD77 運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)中，利用其特有的轉(zhuǎn)矩限制值改變指令，可以隨時(shí)限制伺服系統(tǒng)的工作壓力，保護(hù)設(shè)備和工件，特別適合于不同的工件和加工工藝。而且可以將轉(zhuǎn)矩限制值作為工藝條件的函數(shù)，對(duì)冷擠壓工藝具有重要意義。實(shí)際使用時(shí)要注意用上升的脈沖信號(hào)清除滯留脈沖，避免轉(zhuǎn)矩突然增加造成對(duì)操作人員和設(shè)備的

  傷害。