1. 實際試壓時出現的問題

  在進人轉矩限制階段后，實際位置與指令位置出現偏差。顯然是在進人轉矩限制階段后，電動機被負載外力頂住不能運動，而指令脈沖照樣發(fā)出。所以出現指令位置和實際位置不一致。

  2. 壓力突然增加的問題

  1) 現象

  在試壓時出現下列現象:在做定位運行時

  ① 在滑塊向下做壓制工件運動時，一直使轉矩限制有效，壓力就被限制在設定的級別上。

  ② 在滑塊向上運行時，解除了轉矩限制，使Cd.22=0，這時滑塊突然有一向下運動。壓力值突然增加到160t(原設置值為50t)，反復多次均是同一動作。

  ③ 在不解除轉矩限制時，則沒有上述現象。

  2)分析

  經過仔細觀察和分析，結論如下:

  ① 在進入轉矩限制階段后，滑塊實際位置與指令位置出現偏差。伺服系統(tǒng)的特性是一直要強制使實際位置與指令位置一致。所以一旦轉矩限制被解除，伺服電動機就運動到指令位置壓制工件，因此就會產生很大的壓力。

  ② 如果不解除壓力限制，則在上升期間，設置較高運行速度時，會出現位置偏差報警(加速

  度越大，所需轉矩就越大，而轉矩又被限制住)。

  用戶要求僅僅在工作階段執(zhí)行轉矩限制。對策之一是設置一計時器，在上升信號執(zhí)行某一時間后(待到上升距離大于偏差距離后)再解除轉矩限制。在實際執(zhí)行中，經過程序上的處理獲得了較好的效果。

  對策之二是用上升的脈沖信號清除滯留脈沖，這是一種安全的做法。

  關于報警

  在進入轉矩限制階段很短時間后，系統(tǒng)出現 52 號報警。該報警是在伺服系統(tǒng)上出現的報警。其含義是位置偏差過大，即指令位置與實際的伺服電動機位置間的偏差超過3轉。

  QD77 本身并沒有出現報警，而是伺服系統(tǒng)報警，這證明了 QD77 只限制轉矩量級。

  小結

  在基于三菱QD77 運動控制器構成的運動伺服控制系統(tǒng)中，利用其特有的轉矩限制值改變指令，可以隨時限制伺服系統(tǒng)的工作壓力，保護設備和工件，特別適合于不同的工件和加工工藝。而且可以將轉矩限制值作為工藝條件的函數，對冷擠壓工藝具有重要意義。實際使用時要注意用上升的脈沖信號清除滯留脈沖，避免轉矩突然增加造成對操作人員和設備的

  傷害。