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在使用MCD進(jìn)行機(jī)器人搬運(yùn)仿真時(shí)，經(jīng)常需要自定義機(jī)器人的夾具，設(shè)置好剛體、碰撞體、滑動(dòng)副、傳感器及位置控制，操作起來(lái)比較繁瑣。在新版本的NX中新增加了“握爪”工具，使用握爪工具可以方便地定義吸盤或手指握爪從而進(jìn)行對(duì)象抓取操作。

以手指握爪類夾具為例，創(chuàng)建一個(gè)二自由度的機(jī)械手用于工件搬運(yùn)。

首先需要定義好除了手指握爪外的所有機(jī)電對(duì)象，注意使用握爪工具來(lái)創(chuàng)建夾具不需要定義夾具剛體、碰撞體以及滑動(dòng)副等對(duì)象。

接下來(lái)創(chuàng)建一個(gè)握爪，基本體選擇夾具手指依附的剛體。

定義檢測(cè)區(qū)域用于檢測(cè)抓握對(duì)象，抓握對(duì)象的剛體需要有碰撞體存在，有多種方式可以定義檢測(cè)區(qū)域，這里以“原點(diǎn)和長(zhǎng)度”為例。

指定方位選擇到手指的一個(gè)端點(diǎn)，X、Y、Z偏移可以痛過(guò)測(cè)量得到，一般只要保證三個(gè)偏移值所定義的檢測(cè)區(qū)域能夠檢測(cè)到碰撞體就可以了。

添加握爪的手指，要將單個(gè)手指的所有實(shí)體都加到手指體當(dāng)中，并指定手指運(yùn)動(dòng)的方向，還可以設(shè)定手指運(yùn)動(dòng)的初始位置、最大位置和運(yùn)動(dòng)速度。此外，勾選“碰撞時(shí)停止抓握選項(xiàng)”并選擇碰撞面可以使得握爪在發(fā)生碰撞時(shí)便停止抓握，目前只能定義一個(gè)碰撞面。

到此完成了握爪的定義，接下來(lái)創(chuàng)建仿真序列實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)動(dòng)作，對(duì)于握爪的抓取與釋放動(dòng)作需要控制到兩個(gè)參數(shù)。

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