狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖——參數(shù)之間存在約束條件(功能之間的約束、狀態(tài)之間的約束) ，在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的狀態(tài)有三個(gè)要素:驅(qū)動(dòng)動(dòng)作、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)和指定轉(zhuǎn)移條件。其中，換乘目標(biāo)和換乘條件必不可少，而駕駛動(dòng)作則視具體情況而定，可能沒(méi)有實(shí)際動(dòng)作。

  如圖所示，在初始步驟S0中，沒(méi)有驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，S20為轉(zhuǎn)移目標(biāo)，X0和X1為串聯(lián)的轉(zhuǎn)移條件;在步驟S20，Y1是其驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，S21是其轉(zhuǎn)移目標(biāo)，X2是其轉(zhuǎn)移條件。

  在狀態(tài)編程中，通常先繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，然后轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖(STL)或指令表。

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